[发明专利]行车线标识识别装置

权利要求书

1.一种行车线标识识别装置(10)，

包括：拍摄部(16)，其安装在车辆(12)上，拍摄得到包含所述车辆(12)前方的行驶道路的图像；

边界提取部(32)，其对拍摄部(16)拍摄的所述图像进行边界提取处理；

行车线标识识别部(42)，其根据所述边界提取部(32)提取到的边界(60)，识别行车线标识(82(62a～62d)、84(64a～64d))，

其特征在于，

还包括行车线标识候选项确定部(41)，

所述边界提取部(32)由所述图像的整体提取出位于所述车辆(12)前方的近距离区域(Dn)内的边界(62a、62b、64a、64b)与位于所述车辆(12)前方的远距离区域(Df)内的边界(62c、62d、64c、64d、66)，其中，所述远距离区域(Df)比所述近距离区域(Dn)离所述车辆(12)更远，

所述行车线标识识别部(42)由所述边界提取部(32)提取出的所述图像的整体的边界(62a～62d、64a～64d、66)来提取出直线(75、76、77)，

所述行车线标识候选项确定部(41)从所提取出的所述直线(75、76、77)中，确定具有位于所述车辆(12)前方的所述近距离区域(Dn)内的边界(62a、62b、64a、64b)的直线(75、77)，将其作为行车线标识候选项，

所述行车线标识识别部(42)将位于行车线标识候选项确定部(41)确定的所述直线(75、77)上以及位于该直线(75、77)附近并且属于所述近距离区域(Dn)内以及所述远距离区域(Df)内的边界(62a～62d、64a～64d)，识别为行车线标识(82、84)。

2.根据权利要求1所述的行车线标识识别装置(10)，其特征在于，

所述行车线标识候选项确定部(41)，将每隔规定时间接近所述车辆(12)并且从所述车辆(12)前方的所述远距离区域(Df)内进入所述近距离区域(Dn)内的边界(62b、64b)，确定为处于所述近距离区域(Dn)内的边界。

3.根据权利要求1或2所述的行车线标识识别装置(10)，其特征在于，

当所述边界(62a、62b或64a、64b)满足如下条件时，所述行车线标识候选项确定部(41)将检测到的该边界(62a、62b或64a、64b)作为所述近距离区域(Dn)内的边界检出，

所述条件是指，在所述拍摄部(16)所拍摄到的连续的多帧图像中，至少有一次该边界(62a、62b或64a、64b)在所述车辆(12)前方的所述近距离区域(Dn)内被检出。

4.根据权利要求1或2所述的行车线标识识别装置(10)，其特征在于，

所述车辆(12)还包括检测车辆(12)的偏航角速率的偏航角速率传感器(24)及/或检测方向盘的转向角的舵角传感器(26)，

所述车辆(12)前方由所述偏航角速率传感器(24)及/或所述舵角传感器(26)的输出信息确定。

5.根据权利要求1或2所述的行车线标识识别装置(10)，其特征在于，

随着所述车辆(12)的车速变快，所述行车线标识候选项确定部(41)缩小位于车辆(12)前方方向的所述近距离区域(Dn)的图像范围。

6.根据权利要求1或2所述的行车线标识识别装置(10)，其特征在于，

将处于所述车辆(12)前方的远距离区域(Df)内且在规定时间后仍处于所述远距离区域(Df)内的边界作为非行车线标识候选项，从而将其排除。