[发明专利]行车线标识识别装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种行车线标识识别装置，其用于识别形成于车辆前方的行驶道路上的白线等行车线标识。

背景技术

在现有技术中，提出了这样一种技术方案，即，通过由车载摄像头拍摄的车辆前方的图像，识别设置在行驶道路上的左右侧的白线位置(日本专利特开平11-147473号公报(下面称之为JP11-147473A)的【0014】段))。在该JP11-147473A记载的技术中，着眼于所述白线与其他路面相比亮度(辉度)较高，因而，对车辆前方的5[m]～30[m]左右范围的图像在横方向上进行微分处理，从而获取由微分数据构成的边界图像，该边界图像中存在与辉度变化对应的微分值从正数变为负数的间隔，如果边界之间的间隔与白线间隔是相适应的，将该边界的组合，作为候选项白线的水平方向数据提取(JP11-147473A的【0019】～【0021】段)。

而且，对于所述边界图像，从图像的下方依次检验由所述水平方向数构成的所述候选项白线在上下方向上的连续性，由此来确认白线(JP11-147473A的【0023】段、【0024】段)。

发明内容

为了将从图像的下方朝向上方连续延伸的白线等作为直线识别出来，对所述边界图像进行的霍夫(Hough)变换等公知的直线识别处理，。

通常，对拍摄的图像进行微分处理而得到的边界图像中包含有在车辆(当前车辆)的前方行驶的其他车辆等形成的边界(图像)，即，还包含有白线以外的边界。

通过霍夫(Hough)变换进行的直线识别处理只是从夹杂干扰信息的图像提取线段的倾斜度与截距的处理，并非测量所述线段的长度的处理。

因此，用霍夫(Hough)变换对进行的直线进行识别处理中，能够将从图像的下方朝向上方连续延伸的真实候选项白线(连续线候选项)的边界作为直线识别出来。但是，会存在这样的问题，即，误将停留在图像上部的所述其他车辆(前方行驶车辆)等的边界(图像)也识别成候选项白线(连续线候选项)，其结果则是：误将所述其他车辆作为白线识别。

考虑到这种技术问题，作出了本发明，其目的在于提供一种行车线标识识别装置，其不会将非车道识别线的其他车辆(前方行驶车辆)等的边界误检测为候选项车道识别线。

本发明的行车线标识识别装置包括：拍摄部，其安装在车辆上，拍摄包含所述车辆前方的行驶道路的图像；边界提取部，其对所述拍摄部拍摄的所述图像进行边界提取处理；行车线标识识别部，其根据所述边界提取部提取到的边界，来识别行车线标识，其中，所述行车线标识识别装置还包括行车线标识候选项确定部，所述行车线标识候选项确定部从所述边界提取部提取的边界中检测出位于所述车辆前方的近距离区域内的边界，并根据检测出的该边界和位于所述车辆前方的远距离区域内且与该边界相连(对应于实线状行车线与虚线状行车线等情况，本发明中所述的“相连”包括真实相连与视觉上的相连)的边界，来确定行车线标识候选项，其中，所述远距离区域比所述近距离区域离所述车辆更远，所述行车线标识识别部对由行车线标识候选项确定部确定的所述行车线标识候选项，进行行车线标识识别处理。

若采用本发明的技术方案，根据检测到的处于车辆前方的近距离区域内的边界，以及与所述近距离区域内相比处于所述车辆前方的远距离区域内且与所述边界相连的边界，来确定行车线标识候选项，因此不会将拍摄图像中停留在远距离区域内的其他车辆(前方行驶车辆)等的边界检测为行车线标识候选项(将其作为非候选项的行车线标识来排除)，因而不会将所述其他车辆(前方行驶车辆)等的边界错误检测为行车线标识候选项。

此时，所述行车线标识候选项确定部可以，将每隔规定时间接近所述车辆并且从所述车辆前方的所述远距离区域内进入所述近距离区域内的边界，确定为处于所述近距离区域内的边界。

另外，当检测到的边界满足如下条件时，所述行车线标识候选项确定部可以将检测到的该边界作为所述近距离区域内的边界检出，所述条件是指，由所述拍摄部所拍摄到的连续的多帧图像，至少有一次该边界在所述车辆前方的所述近距离区域内被检出。

此外，所述车辆可以还包括检测车辆的偏航角速率的偏航角速率传感器及/或检测方向盘的转向角的舵角传感器，所述车辆前方(方向)由所述偏航角速率传感器及/或所述舵角传感器的输出信息确定。

另外，随着所述车辆的车速变快，所述行车线标识候选项确定部优选缩小位于车辆前方方向的所述近距离区域的图像范围。