[发明专利]具有关节运动的轴的外科器械

说明书

相关申请的交叉引用

本申请涉及下列同时提交的美国专利申请，这些美国专利申请全文以引用方式并入本文：

美国申请序列号_________________，名称为“Haptic Feedback Devices for Surgical Robot”，代理人案卷号END7042USNP/110388；

美国申请序列号_________________，名称为“Lockout Mechanism for Use with Robotic Electrosurgical Device”，代理人案卷号END7043USNP/110389；

美国申请序列号_________________，名称为“Closed Feedback Control for Electrosurgical Device”，代理人案卷号END7044USNP/110390；

美国专利申请序列号_________________，名称为“Surgical Instruments with Articulating Shafts”，代理人案卷号END6423USNP/110392；

美国申请序列号_________________，名称为“Ultrasonic Surgical Instruments with Distally Positioned Transducers”，代理人案卷号END6819USNP/110393；

美国申请序列号_________________，名称为“Surgical Instruments with Articulating Shafts”，代理人案卷号END7047USNP/110394；

美国申请序列号_________________，名称为“Ultrasonic Surgical Instruments with Distally Positioned Jaw Assemblies”，代理人案卷号END7048USNP/110395；

美国申请序列号_________________，名称为“Ultrasonic Surgical Instruments with Control Mechanisms”，代理人案卷号END7050USNP/110397；和

美国申请序列号_________________，名称为“Surgical Instruments With Fluid Management System”，代理人案卷号END7051USNP/110399。

背景技术

各种实施例涉及外科装置，该外科装置包括与外科装置一起使用的各种能够关节运动的轴。

超声外科装置(诸如超声刀)因其独特的性能特性而用于外科手术的多种应用中。根据具体的装置构型和操作参数，超声外科装置能够基本上同时进行组织的横切和通过凝结作用的止血，从而有利地最大程度减轻患者创伤。超声外科装置包括定位在近侧的超声换能器和联接到超声换能器的器械，该器械具有安装在远侧的端部执行器，该端部执行器包括超声刀片以切割和密封组织。端部执行器通常经由轴联接到柄部和/或机器人外科工具。刀片经由延伸穿过轴的波导而在声学上联接到换能器。具有该性质的超声外科装置能够用于开放性外科用途、腹腔镜式或内窥镜式外科手术，包括机器人辅助的手术。

超声能量使用比用在电外科手术中的温度低的温度来切割和凝结组织。通过高频振动(例如每秒55,500次)，超声刀片使组织中的蛋白质变性以形成粘性凝结物。由刀表面施加在组织上的压力使血管塌缩并且允许所述凝结物形成止血密封。外科医生能够通过由端部执行器施加至组织的力、施加该力的时间、以及端部执行器的选定偏移水平来控制切割速度和凝结。

电外科装置还用于多种外科应用。电外科装置向组织施加电能以便对组织进行处理。电外科装置可包括具有安装在远侧的端部执行器的器械，该端部执行器包括一个或多个电极。端部执行器可抵靠组织定位，使得电流被引入到组织中。电外科装置能够用于双极或单极操作。在双极操作期间，电流分别通过端部执行器的有源电极和返回电极被引入组织中并从组织返回。在单极操作期间，电流通过端部执行器的有源电极被引入组织中，并通过返回电极(例如，接地垫)返回，该有源电极与返回电极分开地位于患者的身体上。流过组织的电流所生成的热可在组织内和/或在组织之间形成止血密封，并且因此可尤其适用于例如密封血管。电外科装置的端部执行器有时还包括可相对于组织和电极移动的切割构件以用于横切组织。