[发明专利]矫形器控制

权利要求书

1.用于控制连接到一矫形装置(1)上的连接装置(2-4)的至少一个能调节的致动器(7)的方法，所述矫形装置具有下肢体，所述方法具有以连续重复方式实施的下列步骤：

-利用至少两个传感器(9-11)检测所述矫形装置的至少两种运动参数的实际值；

-将这些检测到的实际值与多个经限定的运动形式进行比较，以便选出与这些检测到的实际值最佳适配的运动形式；和

-在使用针对该最佳适配的运动形式所限定的额定值次序的情况下产生用于所述致动器(7)的控制信号，

其特征在于，所述将这些检测到的实际值与多个经限定的运动形式进行比较的步骤具有下面的步骤：

-获知所述至少两种运动参数中的一种运动参数的实际值次序与另一种运动参数的实际值次序之间的函数关系；和

-将该函数关系与所述多个经限定的运动形式下的函数关系进行比较，以便选出与这些检测到的实际值最佳适配的运动形式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获知函数关系的步骤中获知了这样的函数，该函数将所述至少两种运动参数中的所述一种运动参数的实际值次序对应到所述至少两种运动参数中的所述另一种运动参数的实际值次序上。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在获知函数关系的步骤中，将所述至少两种运动参数的实际值表述为圆函数。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述至少两个传感器包括至少一个角度传感器。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述至少两种运动参数是髋角度和膝盖角度。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在产生用于所述致动器的控制信号的步骤中，给出所述额定值次序作为所述至少两种运动参数中的至少一种运动参数的实际值次序的函数。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据一另外的传感器的信号同步所述额定值次序。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述另外的传感器是脚压力传感器。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述另外的传感器是脚跟压力传感器(11)。

10.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，通过所述至少两种运动参数中的所述另一种运动参数的实际值和通过所述至少两种运动参数的实际值次序之间的最后获知的函数关系来预先给定期望值，所述至少两种运动参数中的所述一种运动参数的实际值与这些期望值的偏离被归入为运动错误，如果：

-该偏离具有低于预先给定的极限持续时间的持续时间；和/或

-在该偏离期间的值在预先给定的错误极限之内不适配于所述多个经限定的运动形式中的任何一个运动形式。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在偏离被归入为运动错误的情况下，一旦所述至少两种运动参数中的所述一种运动参数的实际值又相应于所述期望值，就又在使用针对最后最佳适配的运动形式所限定的额定值次序的情况下产生用于所述致动器(7)的控制信号。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在偏离被归入为运动错误期间，将用于所述致动器(7)的控制信号固定到一预先给定的回复值上。

13.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述经限定的运动形式针对所述矫形装置(1)的携带者被个别地限定。

14.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述经限定的运动形式的各个运动形式的限定基于配属给这些运动形式的函数关系来更新。

15.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述经限定的运动形式是至少两个运动形式。

16.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，用于所述经限定的运动形式的各个运动形式的额定值次序针对所述矫形装置(1)的携带者来个别地限定。

17.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，针对所述最佳适配的运动形式所限定的额定值次序在考虑

-所述至少两种运动参数中的至少一种运动参数的实际值历史和/或

-所述至少两种运动参数的实际值次序之间的函数关系历史的情况下来适配。