[发明专利]矫形器控制

说明书

技术领域

本发明涉及用于控制连接到一矫形装置上的连接装置的至少一个能调节的致动器的方法，所述矫形装置具有下肢体。此外，本发明涉及一种矫形装置，其具有用于连接到一下肢体上的连接装置和操控一致动器的控制装置。

背景技术

定义

矫形装置尤其涉及一种所谓的矫形器，也就是一种支撑现有肢体的装置。所述矫形装置原则上但是也可以是所谓的假肢，该假肢至少部分地代替肢体。

矫形装置的致动器在这里可以理解为任何影响了矫形装置的部件之间的相对运动的器件。所述影响可以是例如阻尼器情况下那样被动的或例如在马达情况下那样主动的。

当下面使用了概念“运动形式”时，那么该概念尤其包括“步法”的意思，但是即使在下肢体中也不限制到其上。

在连续运行的不变的运动形式，例如平面中行走或上下楼梯的情况下，矫形装置致动器的适配调整比较简单。但是，在运动形式变换时转换到致动器的另外的调整上。该转换可以通过矫形装置的使用者手动进行或借助于矫形装置的特殊运动来触发。但是，利用一矫形装置的对于使用者尽可能不受妨碍的运动的前提是，矫形装置使它的致动器或它的多个致动器自行适配当前的运动形式。为此已经提出了各种建议。

由EP 1 058 524 B1公开了一种具有人工膝关节的假腿和用于控制假腿的方法。假腿具有大腿件、小腿件和两个进行连接的膝关节。所述膝关节包括用于控制膝关节运动的阻尼元件。一装置检测膝盖角度并且另一装置检测作用到假肢上的力。用于与针对膝盖角度和针对力的检测到的值相关地控制所述阻尼元件的一控制装置与假腿携带者的过程行为相应地被调节。在此以如下方式构造所述控制装置，即，该控制装置与事前针对不同过程速度存储的控制参数相关地控制所述阻尼元件。所述参数在控制装置调节的范畴中与过程行为相关地被后调节。为此作为针对膝盖角度和针对力的检测到的值的函数从被存储的控制参数中选出一控制参数。被选出的控制参数然后作为针对膝盖角度和力的检测到的值的函数被改变到一个值上，该值就像事前存储的值那么大或不同于所述事前存储的值。该被改变的控制参数然后替代选出的控制参数被存储。当获知的实际步值与对于每个假肢携带者而言相同的预先给定的额定步值偏离时，开始所述调节。属于其的例如是最大膝盖角度和伸展向前时间，该伸展向前时间是在一脚步之内的伸开止挡和脚跟踩地之间的时间。以该方式，阻尼元件的控制适配对应的假肢携带者。

由EP 1 153 767 B1公知了一种用于利用致动器控制假肢的控制装置和方法。属于其的是用于确定一向前运动段和一向前运动阶段段的方法，以便能够实时控制所述假肢。该方法包括：提供多个人工主本体感受器；接收这些人工主本体感受器中每个的数据信号；获得这些数据信号的第一推导信号和第二推导信号；获得用于这些数据信号中的至少一些数据信号的第三推导信号；和使用第一状态机的数据组，以便利用相应的数据和推导信号从用于每个人工主本体感受器的多个可能状态中选出一个状态。此外，在使用人工主本体感受器的该状态的情况下产生向前运动阶段段；使用第二状态机，以便在使用配属给这些数据信号的结果的情况下从多个可能向前运动段中选出向前运动段。也就是说，向前运动段和向前运动阶段段、也就是运动状态和运动阶段除了人工主本体感受器的当前值之外通过这些值的不同推导来识别并且利用确定的命令结合到假肢致动器上。为此将主本体感受器的信号或它们的推导与比较值表格中的记录进行比较并且只要存在一致性就通过与比较值表格中的所述记录结合的操控命令来操控所述致动器。在此，所述比较值表格中的记录是固定的，也就是说不与个别的假肢携带者协调。

由DE 10 2007 053 389 A1公知了一种用于在至少一个自由度上利用能调节的致动器控制下肢矫形关节的方法，该方法为了适配具有到一肢体上的上侧连接器件和相对连接器件远离身体地铰接布置的矫形关节的所述矫形装置服务于与平面中行走偏离的行走状况。在该已知的方法中通过传感器检测矫形装置的多个参数。检测到的参数与标准进行比较，这些标准根据多个参数和/或参数走向被建立并存储在一计算单元中。根据获知的参数和/或参数走向适当的一个标准被选出并且运动阻力、运动范围、驱动力和/或它们的走向与选择的标准相关地进行适配，以便控制特殊功能。