[发明专利]作业车的周围信息获取装置

权利要求书

1.一种作业车的周围信息获取装置，其特征在于，

在作业车的悬臂的前端部具备对作业车的周围进行拍摄的拍摄单元，并设置有利用上述拍摄单元所拍摄到的图像的图像识别来测定在以规定位置为原点的作业车坐标系中的周围的构造物的特征点的三维位置的三维位置测定装置，

设置有根据上述三维位置测定装置所测定的周围的构造物的特征点的三维位置的测定数据来求出构造物的三维位置信息的三维位置信息获取装置，

上述三维位置信息获取装置求取并存储使上述悬臂移动而在以作业车为中心的平面坐标系中的位于上述作业车的周围的构造物的位置和上述构造物的高度，据此获取上述构造物的三维位置信息。

2.根据权利要求1所述的作业车的周围信息获取装置，其特征在于，

上述三维位置信息获取装置基于上述拍摄单元所拍摄的预先设置在作业车上的基准点的图像上的位置来计算出上述拍摄单元的在作业车坐标系中的位置，并基于上述拍摄单元的位置来获得上述三维位置信息。

3.根据权利要求2所述的作业车的周围信息获取装置，其特征在于，

上述基准点为设置在作业车上的3个点。

4.一种作业车的周围信息获取装置，其特征在于，

在作业车的悬臂的前端部具备对作业车的周围进行拍摄的拍摄单元，并设置有利用上述拍摄单元所拍摄到的图像的图像识别来测定在以规定位置为原点的作业车坐标系中的周围的物体的特征点的三维位置的三维位置测定装置，

设置有从上述三维位置测定装置所测定的周围的物体的特征点的三维位置的测定数据中求出物体的三维位置信息的三维位置信息获取装置，

上述三维位置信息获取装置存储并求取位于使上述悬臂移动而以作业车为中心的周围的物体的三维位置信息，

上述三维位置信息获取装置基于所述拍摄单元所拍摄到的预先设置的作业车上的基准点的在图像上的位置来计算出所述拍摄单元的在作业车坐标系中的位置，并基于上述拍摄单元的位置来获取上述三维位置信息，

在上述拍摄单元未拍摄到上述基准点的情况下，以已求得的至上述基准点的位置的物体的位置作为新的基准点来获取位于上述作业车的周围的高度待测定的物体的三维位置信息。

5.根据权利要求1所述的作业车的周围信息获取装置，其特征在于，

当将上述作业车固定在作业位置后，使上述悬臂移动而开始三维位置信息的获取。

6.根据权利要求1～3和权利要求5中任意一项所述的作业车的周围信息获取装置，其特征在于，

设置有地图制作处理部和显示部，

上述地图制作处理部利用上述三维位置信息获取装置所获取的三维位置信息来求出作业车的周围的构造物的高度，并且制作示出上述构造物的高度信息的俯视的地图，

上述显示部显示上述地图制作处理部所制作成的地图。

7.根据权利要求4所述的作业车的周围信息获取装置，其特征在于，

设置有地图制作处理部和显示部，

上述地图制作处理部利用上述三维位置信息获取装置所获取的三维位置信息来求出作业车的周围的物体的高度，并且制作示出上述物体的高度信息的俯视的地图，

上述显示部显示上述地图制作处理部所制作成的地图。

8.根据权利要求1所述的作业车的周围信息获取装置，其特征在于，

上述三维位置测定装置为立体摄像机，

上述三维位置信息获取装置具有对上述立体摄像机所拍摄到的图像进行处理的图像处理部，

上述图像处理部具有计算部，上述计算部基于含有表示距离地面的高度的基准对象的图像来计算出上述基准对象相对于上述立体摄像机的三维位置，以及基于含有要求出三维位置的构造物的图像来计算出上述构造物相对于上述立体摄像机的三维位置，从而计算出相对于上述基准对象的三维位置的上述构造物的三维位置。

9.根据权利要求8所述的作业车的周围信息获取装置，其特征在于，

上述立体摄像机由两个监视摄像机构成，上述两个监视摄像机配置在从宽度方向将上述悬臂的前端部夹住的位置，并且两个监视摄像机的光轴间距离被定义为基线长度。

10.根据权利要求9所述的作业车的周围信息获取装置，其特征在于，

设置有能够将上述两个监视摄像机所拍摄到的图像的任意一方以能够切换的方式显示的监视器。