[发明专利]作业车的周围信息获取装置

说明书

技术领域

本发明涉及获取位于作业车的周围的物体的三维位置信息的作业车的周围信息获取装置。

背景技术

以往，已知的有在作业设备的悬臂的前面设置有立体摄像机，并对位于作业设备的前方的作业对象物进行立体拍摄的立体摄像机装置(参照专利文献1)。

作业设备具有下部行驶体、设置于上述下部行驶体之上的上部旋转体、设置于上述上部旋转体的可起伏的悬臂(boom)、设置于上述悬臂的前端部的吊杆(jib)、设置于吊杆的前端部的臂、设置于上述臂的前端部的粉碎机、以及设置于悬臂的前面的一对立体摄像机。

一对立体摄像机面向前方，并对位于作业设备的前方的要粉碎的作业对象物进行立体拍摄，通过立体拍摄来求出作业对象的前后方向的进深。

[专利文献]

专利文献1：日本特开2010-248777号公报

发明内容

(发明所要解决的问题)

然而，在这样的作业设备中，由于仅对位于前方的作业对象物进行立体拍摄，因此存在无法获取位于以作业设备为中心的周边的各物体的三维位置信息的问题。

本发明的目的在于提供一种能够获取位于作业车的周围的物体的三维位置信息的作业车的周围信息获取装置。

(解决问题的措施)

关于本发明所涉及的作业车的周围信息获取装置，在作业车的悬臂的前端部具备对作业车的周围进行拍摄的拍摄单元，并设置有利用上述拍摄单元所拍摄到的图像的图像识别来测定在以规定位置为原点的起重机坐标系中的周围构造物的特征点的三维位置的三维位置测定装置，设置有从上述三维位置测定装置所测定的周围构造物的特征点的三维位置的测定数据中求出构造物的三维位置信息的三维位置信息获取装置，上述三维位置信息获取装置求取并存储使上述悬臂移动而以作业车为中心的平面坐标系中的位于上述作业车周边的构造物的位置和上述构造物的高度，据此获取上述构造物的三维位置信息。

(发明的效果)

根据本发明，能够覆盖大范围地获取作业车的周围的物体的三维位置信息。

附图说明

图1为表示搭载有本发明的周围信息获取装置的移动式起重机的侧面图。

图2为表示设置在伸缩悬臂的前端部的立体摄像机的说明图。

图3为表示周围信息获取装置的结构的框图。

图4为表示图3所示的图像处理控制器的结构的框图。

图5为表示起重机、立体摄像机和建筑物的位置关系与坐标系的说明图。

图6为表示起重机的坐标系、立体摄像机的坐标系和建筑物的俯视图。

图7为表示起重机与位于上述起重机的周围的建筑物的说明图。

图8为表示存储于存储器的建筑物的轮廓线与上述轮廓线的特征点的说明图。

图9为表示俯视观察建筑物的存储在图像存储器的地图的说明图。

图10为表示监视器所显示的地图等的说明图。

图11为利用极坐标表示监视器所显示的地图的情况的说明图。

图12为表示将悬臂的旋转中心的位置以外设定为原点的情况的说明图。

图13为表示监视器的显示画面的另一个例子的说明图。

图14为表示到立体摄像机的拍摄对象为止的距离测定的原理的说明图。

图15为利用设置在起重机的立体摄像机进行高度测定的情况的说明图。

图16为表示第二实施例的周围信息获取装置的结构的框图。

图17为表示监视器部所显示的图像的一个例子的说明图。

图18为表示对象物体与起重机上的基准对象未同时映于立体摄像机的状态的说明图。

图19为表示构成第三实施例的立体摄像机的两个单眼的监视摄像机的说明图。

图20为表示第三实施例的周围信息获取装置的结构的框图。

图21A为表示利用配置在远离驾驶室一侧的监视摄像机拍摄到的图像的说明图。

图21B为表示利用配置在驾驶室一侧的监视摄像机拍摄到的图像的说明图。

图21C为表示将图21A所示的图像与图21B所示的图像合成的合成图像的说明图。

图22为表示第四实施例的周围信息获取装置的结构的框图。

图23为表示图22所示的图像处理控制器的结构的框图。

图24为表示监视摄像机与伸缩悬臂的伸长相应地拍摄的位置发生变化的说明图。

图25中的(A)为表示在图24所示的第一位置拍摄到的图像的说明图，(B)为表示在图24所示的第二位置拍摄到的图像的说明图。