[发明专利]遥控式超声检查设备

说明书

技术领域

本发明涉及遥控式超声检查设备。该装置尤其在医学领域内适用于进行远程超声回波描记术检查实践，已知称为远程超声回波检查。

背景技术

远程超声回波描记术涉及远距离实现的超声回波检查。在下文将具体描述的远程医用超声回波描记的情况下，这种远程检验在隔离的病人位置上在没有任何有资质的医生存在的情况下在病人身上实现。原理在于一个有资质的医生从专家位置控制在病人位置上机载的真实超声检查探测器，后者由不要求有医学资格的操作员或由病人自己施加在该病人身上。控制构成虚拟探测器的“游戏手柄”的医生的手的运动被传递到存在于机器人终端上的真实的超声检查探测器处。机器人基本上实时地再现医生所传递的运动，而该医生在控制监视器上接收真实的探测器所采集的图像。

就现有技术而言，可以提及Philippe Arbeille教授-已知的远程超声回波描记术卓越的专家-的工作。按照本发明超声检查设备在这个课题上得益于他的不同的工作。

发明内容

在这种情况下，本发明旨在提出一种遥控式超声检查设备，该设备设计成接收来自控制模块的传感器装置位移指令，该控制模块根据远程虚拟探测器的位移计算该指令。按照本发明的主要特征，该设备包括封闭的外壳，该外壳内部设置有通过横向隔板隔开的密封隔间和控制隔间。该封闭的外壳用来施加在病人身上，该设备定向成使该密封隔间对着病人。该密封隔间填充有允许超声波传播的介质、例如油池，而该隔板保证油封闭在该密封隔间的内部，而不流入控制隔间内。传感器装置设置在该密封隔间中以用于获取病人身体的图像，并且该传感器装置浸没在有利于传感器装置产生的波传播的介质中，以便收集实现超声波检查图像所需要的数据。该封闭的外壳在密封隔间处具有对超声波透明(超声波可透过)的壁。整个密封隔间可以用这种材料实现，或者可以形成适当尺寸的单个窗口。传感器装置受驱动装置的作用而在密封隔间内移动，该驱动装置直接作用在一个其端部安装传感器装置的支承杆上。该传感器装置和该驱动装置分别安置在用隔板隔开的功能部分之一中，从而为了将它们连接，该支承杆穿过布置在控制隔间和密封隔间之间的该隔板。可以理解，该支承杆密封地穿过隔板，以保证填充密封隔间的介质不泄漏。通过这个概念可以有利地在密封隔间内使传感器装置产生位移，但封闭的外壳仍保持固定。

于是，按照本发明的设备允许实现远程超声检查的操作，而不在病人的腹部上产生寄生的(多余的)运动，也就是不在其与病人皮肤接触的点上移动该封闭的外壳。皮肤和传感器装置之间没有直接接触，该传感器装置只是摆动。

设有完全包围真实超声检查探测器的全部组件的封闭外壳这一事实允许简化操作员的操纵，使得可以在身体的不容易接近的区域实现这些操作。

传感器装置浸入其中的波的传播介质可以采取油池的形式，从而无论传感器装置在固定的封闭外壳内处于任何位置，都能保证良好的图像数据采集，而该隔板允许保证油不流到密封隔间外面，否则会同时产生妨碍驱动装置位移和使得妨碍波在该密封隔间中传播的空气进入的效果。

按照本发明的有利的不同特征，尽力限制用于根据驱动装置的位移驱动传感器装置位移的所述支承杆的运动在所述隔板上的摩擦。

一方面，控制该支承杆的位移，以使将该杆穿过隔板的穿过点的位置固定在该隔板的中心。该支承杆相对于该中心固定点摆动移动，而设置在该杆末端的传感器装置适于在该密封隔间内相对于处于隔板的中心的固定点像钟摆那样移动。

另一方面，可以在该隔板的中心处附装一个管子，带有一个围绕该管子布置并贴靠该隔板的密封关节，并使该杆在该管子的内部穿过。该杆安装成能在管子内自由旋转，该管子和该杆的尺寸确定成使该杆的两端从管子突出：一端承载传感器装置，另一端被致动器驱动而自身转动。径向尺寸需要设计成使该杆可以在管子内旋转，而不使油能在该杆和该管子之间流出。于是，可以实现使该杆自身旋转，而该管子不转。在所有这些情况下，都允许限制该隔板上的应力，并避免它撕裂。

按照本发明的一个特征，该管子在其与传感器装置相反的一端具有用于该驱动装置的引导环，该引导环还用于直接接合该杆上的致动器，以便控制该杆在管子的内部自身旋转。因此更容易计算用于驱动装置的每个致动器和支承杆的指令，因为后者直接与同一部件相互作用。