[发明专利]自主行走装置的行走信息生成装置、方法及程序、以及自主行走装置

权利要求书

1.一种自主行走装置的行走信息生成装置，具备：

位置取得部，每规定时刻、或者与时间关联地取得建筑物内的移动者的位置；

移动者识别部，识别由所述位置取得部取得的所述移动者的类别；

位置历史数据库，按照时间序列记录由所述位置取得部和所述移动者识别部分别取得的所述移动者的位置以及类别；

移动信息计算部，根据所述位置历史数据库内的信息计算所述移动者的移动方向以及移动速度；

自主行走装置数据库，记录用于使按照预先确定的路径在所述建筑物内行走的自主行走装置从第一位置行走到第二位置的行走信息；

接近时刻计算部，根据由所述位置取得部取得的所述移动者的位置、由所述移动信息计算部计算出的所述移动者的移动方向及移动速度、以及所述自主行走装置数据库中记录的所述行走信息，计算所述自主行走装置与所述移动者接近到规定距离以内的接近时刻；

环境数据库，将所述建筑物内存在的静止物体的位置与倾向于注视所述静止物体的移动者的信息一起进行记录；

注视位置取得部，基于所述移动者的位置及类别、所述移动者的移动方向、以及所述静止物体的位置，取得所述移动者的注视位置；

注视区域计算部，基于所述移动者的位置及类别、所述移动者的移动方向、以及所述注视位置，计算所述移动者的注视区域；以及

行走信息生成部，基于所述静止物体的位置、所述接近时刻、以及所述注视区域，生成使所述自主行走装置在相对于由所述接近时刻计算部计算出的所述接近的时刻的规定时刻以前，行走到由所述注视区域计算部计算出的所述注视区域内的行走信息。

2.一种自主行走装置的行走信息生成装置，具备：

位置取得部，每规定时刻、或者与时间关联地取得建筑物内的依靠轮椅的移动者的位置；

位置历史数据库，按照时间序列记录由所述位置取得部取得的所述移动者的位置；

移动信息计算部，根据所述位置历史数据库内的信息计算所述移动者的移动方向以及移动速度；

自主行走装置数据库，记录用于使按照预先确定的路径在所述建筑物内行走的自主行走装置从第一位置行走到第二位置的行走信息；

接近时刻计算部，根据由所述位置取得部取得的所述移动者的位置、由所述移动信息计算部计算出的所述移动者的移动方向及移动速度、以及所述自主行走装置数据库中记录的所述行走信息，计算所述自主行走装置与所述移动者接近到规定距离以内的接近时刻；

障碍物数据库，记录所述建筑物内的障碍物的位置；

注视位置取得部，基于所述移动者的位置、所述移动者的移动方向、以及所述障碍物的位置，取得所述移动者的注视位置；

注视区域计算部，基于所述移动者的位置、所述移动者的移动方向、以及所述注视位置，计算所述移动者的注视区域；以及

行走信息生成部，基于所述障碍物的位置、所述接近时刻、以及所述注视区域，生成使所述自主行走装置在相对于由所述接近时刻计算部计算出的所述接近的时刻的规定时刻以前，行走到由所述注视区域计算部计算出的所述注视区域内的行走信息。

3.根据权利要求2所述的自主行走装置的行走信息生成装置，

所述注视位置取得部基于所述移动者的位置、所述移动者的移动方向及移动速度、以及所述障碍物的位置，取得所述移动者的注视位置；

所述注视区域计算部基于所述移动者的位置、所述移动者的移动方向及移动速度、以及所述注视位置，计算所述移动者的注视区域。

4.根据权利要求2所述的自主行走装置的行走信息生成装置，

所述注视区域计算部还参考所述移动者的高度来计算所述注视区域。

5.根据权利要求4所述的自主行走装置的行走信息生成装置，

所述移动者的高度，基于所述移动者所持的ID标签中记录的身高信息、年龄信息、或者坐高信息中的任一者进行推定。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的自主行走装置的行走信息生成装置，

所述行走信息生成部基于所述自主行走装置与所述移动者的位置关系、或/及所述自主行走装置与所述障碍物的位置关系，生成使所述自主行走装置在相对于由所述接近时刻计算部计算出的所述接近时刻的规定时刻以前，行走到由所述注视区域计算部计算出的所述注视区域内的行走信息。