[发明专利]自主行走装置的行走信息生成装置、方法及程序、以及自主行走装置

说明书

技术领域

本发明涉及能够在人往来的空间中基于对人的类别进行识别的结果进行路径规划的自主行走装置的行走信息生成装置、自主行走装置、自主行走装置的行走信息生成方法、自主行走装置的行走信息生成程序。

背景技术

以往，作为自主行走装置的行走控制方法，已知如下技术：基于人对于自主行走装置正面相对的程度而判断人是否发觉自主行走装置，基于该判断结果切换自主行走装置的动作(参考专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开公报特开2004-280451号

发明内容

发明要解决的课题

但是，在上述现有技术中，在识别人时，并未对人的类别进行判别，例如是依靠步行的移动者还是依靠轮椅的移动者等，因此无法进行考虑了因移动者类别而异的注视位置特性的、自主行走装置的行走。

对此，本发明的目的在于提供一种为了使自主行走装置更安全地行走，基于与移动者的类别相对应的注视特性而进行自主行走装置的行走控制，由此可使移动者更可靠地识别自主行走装置的存在的、自主行走装置的行走信息生成装置、自主行走装置、自主行走装置的行走信息生成方法、自主行走装置的行走信息生成程序。

用于解决课题的方案

为了实现上述目的，根据本发明的一种方式，提供一种自主行走装置的行走信息生成装置，具备：

位置取得部，每规定时刻、或者与时间关联地取得建筑物内的移动者的位置；

移动者识别部，识别由所述位置取得部取得的所述移动者的类别；

位置历史数据库，按照时间序列记录所述移动者的位置以及类别；

移动信息计算部，根据所述位置历史数据库内的信息计算所述移动者的移动方向以及移动速度；

自主行走装置数据库，记录用于使按照预先确定的路径在所述建筑物内行走的自主行走装置从第一位置行走到第二位置的行走信息；

接近时刻计算部，根据由所述位置取得部取得的所述移动者的位置、由所述移动信息计算部计算出的所述移动者的移动方向及移动速度、以及所述自主行走装置数据库中记录的所述行走信息，计算所述自主行走装置与所述移动者接近到规定距离以内的接近时刻；

环境数据库，将所述建筑物内存在的静止物体的位置与倾向于注视所述静止物体的移动者的信息一起进行记录；

注视位置取得部，基于所述移动者的位置及类别、所述移动者的移动方向、以及所述静止物体的位置，取得所述移动者的注视位置；

注视区域计算部，基于所述移动者的位置及类别、所述移动者的移动方向、以及所述注视位置，计算所述移动者的注视区域；以及

行走信息生成部，基于所述静止物体的位置、所述接近时刻、以及所述注视区域，生成使所述自主行走装置在由所述接近时刻计算部计算出的所述接近的时刻的规定时刻以前，行走到由所述注视区域计算部计算出的所述注视区域内的行走信息。

上述的概括性并且特定的方式可以利用系统、方法、计算机程序，以及系统、方法及计算机程序的任意组合而实现。

发明效果

根据本发明的上述方式，能够在行走信息生成装置中生成如下行走信息：能够使移动者更可靠地识别自主行走装置的存在，能够根据移动者的类别使自主行走装置适当行走。

附图说明

通过关于附图的与优选实施方式相关的如下记述，本发明的上述及其它目的和特征会变得清楚。

图1是表示普通步行者与轮椅利用者的注视点位置的不同的说明图。

图2是表示轮椅利用者与普通步行者的注视区域的不同的说明图。

图3是表示第一实施方式所涉及的自主行走装置的行走路径的变更的说明图。

图4A是表示第一实施方式所涉及的自主行走装置的行走信息生成装置的功能构成的方框图。

图4B是表示第一实施方式所涉及的自主行走装置的行走信息生成装置的观测装置的功能构成的方框图。

图5是表示第一实施方式所涉及的自主行走装置存在的环境图。

图6是表示标签中记录的信息的一例的图。

图7是表示位置历史数据库的一例的图。

图8A是表示第一实施方式所涉及的环境数据库的障碍物信息的一例的图。

图8B是表示第一实施方式所涉及的环境数据库的注视位置信息1的一例的图。

图8C是表示第一实施方式所涉及的环境数据库的注视位置信息2的一例的图。