[发明专利]用于调整摄像机阵列的装置、方法、系统和设备

权利要求书

1.一种用于调整摄像机阵列的装置，包括：

处理器电路，包括成像管理模块，所述成像管理模块用于：

确定根据参考坐标系的、二维2D摄像机阵列的合成方位，所述2D摄像机阵列包括被组织成多个行和多个列的多个摄像机；

基于在所述参考坐标系中的所述合成方位和参考方向之间的差异来确定所述2D摄像机阵列的合成旋转矩阵；

确定所述2D摄像机阵列的合成固有参数矩阵；

计算所述2D摄像机阵列的一个或多个调整图，所述一个或多个调整图中的每个是基于所述2D摄像机阵列的所述合成旋转矩阵、所述2D摄像机阵列的所述合成固有参数矩阵、以及所述多个摄像机中的相应的一个摄像机的单独的旋转矩阵来确定的；

通过使用与所述多个摄像机中的一个摄像机相对应的调整图来调整由所述多个摄像机中的所述一个摄像机捕获的原始图像，来生成经调整的图像；以及

在显示设备上显示所生成的经调整的图像。

2.如权利要求1所述的装置，所述成像管理模块用于：

基于多个参考坐标来确定所述2D摄像机阵列的所述合成方位，每个参考坐标指示根据所述参考坐标系的、所述多个摄像机中的相应的一个摄像机的光学中心的位置。

3.如权利要求2所述的装置，所述成像管理模块用于：

将平面拟合到所述多个参考坐标；以及

将所述2D摄像机阵列的所述合成方位定义为在所述参考坐标系中与所述平面垂直的方向。

4.如权利要求3所述的装置，所述成像管理模块用于：

将一条或多条线拟合到所述多个参考坐标，所述一条或多条线中的每条位于所述平面中，并且与在所述一条或多条线当中的每条其它线平行或者垂直；以及

基于所述一条或多条线和所述2D摄像机阵列的所述合成方位来定义阵列坐标系。

5.如权利要求1所述的装置，所述成像管理模块用于确定所述多个摄像机中的每个的单独的旋转矩阵和单独的固有参数矩阵。

6.如权利要求5所述的装置，所述一个或多个调整图中的每个是基于所述2D摄像机阵列的所述合成旋转矩阵、所述2D摄像机阵列的所述合成固有参数矩阵、以及所述多个摄像机中的相应的一个摄像机的单独的旋转和固有参数矩阵来确定的。

7.如权利要求1所述的装置，所述成像管理模块用于通过确定所述多个摄像机中的每个的单独的固有参数矩阵的平均值来确定所述合成固有参数矩阵。

8.如权利要求1所述的装置，所述成像管理模块用于：

确定与所述经调整的图像中的像素相对应的在所述原始图像中的坐标；以及

通过对在所述原始图像中的两个或更多个像素的像素值进行插值来确定在所述经调整的图像中的所述像素的像素值，所述两个或更多个像素是基于所确定的坐标被选择的。

9.一种用于调整摄像机阵列的方法，包括：

通过处理器电路确定根据参考坐标系的、二维2D摄像机阵列的合成方位，所述2D摄像机阵列包括被组织成多个行和多个列的多个摄像机；

基于在所述参考坐标系中的所述合成方位和参考方向之间的差异来确定所述2D摄像机阵列的合成旋转矩阵；

确定所述2D摄像机阵列的合成固有参数矩阵；

计算所述2D摄像机阵列的一个或多个调整图，所述一个或多个调整图中的每个是基于所述2D摄像机阵列的所述合成旋转矩阵、所述2D摄像机阵列的所述合成固有参数矩阵、以及所述多个摄像机中的相应的一个摄像机的单独的旋转矩阵来确定的；

通过使用与所述多个摄像机中的一个摄像机相对应的调整图来调整由所述多个摄像机中的所述一个摄像机捕获的原始图像，来生成经调整的图像；以及

在显示设备上显示所生成的经调整的图像。

10.如权利要求9所述的方法，包括：

基于多个参考坐标来确定所述2D摄像机阵列的所述合成方位，每个参考坐标指示根据所述参考坐标系的、所述多个摄像机中的相应的一个摄像机的光学中心的位置。