[发明专利]夹持表面定位系统

说明书

背景技术

本公开涉及用于控制通常安装在用于夹持直线的负载(如纸箱)或圆柱形负载(如纸卷)的起重机车或其它工业车辆上的类型的移动负载搬运夹具的定位系统的改进。为了确保这样的负载的无损伤夹持和后续搬运，至关重要的是，对于特定的被夹持的负载，这种夹具的相对的夹持表面的预接合位置基本上是正确的。例如，如果在朝向负载向前靠近的夹持方向上相对的夹持表面的预接合位置相对于特定的被夹持的负载不是至少近似正确的，那么当负载被接合时，不可接受的压力集中和压力不足可能在夹持表面的不同区域发生，在随后的负载的提升、运输和存放期间，造成包括从负载的过度压缩到负载的滑移之间的各种问题。或者，如果夹持表面的预接合位置相对于纸箱不是至少近似竖直地合适，那么夹持表面可能无法与纸箱内部的强化结构接合，造成纸箱的无强化部分的过度压缩。或者，如果纸卷夹持表面的预接合位置相对于纸卷的重心不能充分竖直居中，那么当纸卷从竖直位置向水平位置转动时，纸卷和其运输车辆会变得不稳定。另外，如果相对的夹持表面之间的预接合的间隔在它们向前靠近负载期间太窄，这可能会导致负载的凿孔或磨损，或者，如果间隔太宽，这可能会对相邻的负载造成相似的损害。此外，夹持表面的非对称的侧到侧的预接合位置可能会导致负载，或者夹具和车辆向一侧滑动，并在负载的夹紧结合过程中造成损坏。

现有的负载夹持系统严重依赖于操作者的判断和夹持表面的可见性以产生车载夹持表面相对于可变尺寸和形状的不同负载的正确的预接合位置。对于操作者而言，从他的在起重机车操作者座椅上的视觉限制的位置，这是非常困难的任务。

不同类型的视觉或听觉传感器生成的引导辅助有时被提供以在此任务中帮助操作者，但这种辅助通常只依赖于感应负载的外表面，而不是确定对于正确的夹持表面定位可能是决定性的负载的内部特征。就自动引导的车载负载夹具而言，同样是普遍符合事实的。这种完全基于外部负载表面的方法往往不足以确保夹持表面将在各个不同的正确位置与不同的负载接合以克服上述问题。

附图说明

图1是按照本文中的优选的实施例的在与示例性直线负载接合的过程中在起重机车上的示例性纸箱夹具的简化的立体图。

图2是图1中的夹具的俯视图。

图2A示意性地描绘了测距仪如何可以被用在图1和2中的负载接合过程中的例子。

图3是按照本文中的优选的实施例的在与两种可选的不同尺寸的纸卷接合的过程期间，示例性的纸卷夹具的简化的侧视图。

图3A示意性地描绘了测距仪如何可以被用在图3中的负载接合过程中的例子。

图4是图3中的夹具的正视图。

图5、6和7是在控制图1-4中的负载接合过程中用于引导操作者的示例性的不同类型的可能的变化的近似显示。

图8是具有可选元件的示例性控制器控制的系统的示意图，所述可选元件用于在负载接合过程期间用于引导操作者或用于自动控制图1-4中的车辆和夹具。

图9是可与图8中的系统一起使用的示例性电液压回路。

图10-13示出具有示例性的可以可选地与图8和9的系统配合使用的一系列显示器的示例性的互动操作者终端，以使得操作者能够选择并输入操作者在接合之前视觉上观察到的特定负载的负载类型和/或几何结构。

具体实施方式

本文所公开的优选的实施例是上述问题的不同的解决方案的具体例子，并且根据被夹持的负载的类型和/或结构是可变的。在优选的实施例中，纸箱夹具或纸卷夹具的夹持表面，视情况而定，由夹具载置车辆通过夹具朝向负载靠近的方法，被放置在正确的前方位置，用于夹持特定的负载，随后在沿着相对于负载靠近方向将夹持表面放置在正确的预接合位置停止车辆和夹具。此外，夹持表面的正确的预接合位置可能可选地还涉及实现夹持表面相对于负载的正确的竖直高度。此外，正确的预接合位置可能还可选地涉及在负载的每一侧正确地使夹持表面对称地分开，两个夹持表面的适当的侧定位(即侧移)如果需要一致以实现对称，使得夹持表面在靠近期间不损坏负载或邻近的负载，或者在随后的夹持接合期间不会导致负载或车辆侧滑。一旦夹持表面在它们的正确的预接合位置，并假定夹具运载车辆保持停止，预接合位置保证夹持表面将沿着直线或曲线的在夹持表面的预接合和接合的位置之间的夹具关闭路径在正确的位置与负载的侧面接合，该夹具关闭路径由夹具的机械结构预先确定。