[发明专利]车辆制动控制装置

权利要求书

1.一种执行低选防抱死制动控制的车辆制动控制装置，其中，

在第一轮(LFW)上的制动力减小的减小时段(PD)中，第二轮(HFW)上的制动力也减小，所述第一轮(LFW)是右轮和左轮中的具有较低轮速(VW)的车轮，所述第二轮(HFW)是所述右轮和所述左轮中的具有较高轮速(VW)的车轮，以及

在所述第一轮(LFW)上的制动力增大的增大时段(PI)中，所述第二轮(HFW)上的制动力也增大，

其中，所述车辆制动控制装置被配置成使得在执行所述防抱死制动控制时，与车辆行为的不稳定性的趋势大时相比，在这样的趋势小时，所述车辆制动控制装置将所述第二轮(HFW)上的制动力设置为较大(S46，S48，S56，S58)。

2.根据权利要求1所述的车辆制动控制装置，其中，与车辆行为的不稳定性的趋势大时相比，在这样的趋势小时，在所述减小时段(PD)中所述第二轮(HFW)上的制动力的减小量(DP_RR，DP_RL)被设置为较小(S46，S48)。

3.根据权利要求2所述的车辆制动控制装置，其中，

在所述减小时段(PD)中所述第二轮(HFW)上的制动力的减小量(DP_RR，DP_RL)通过将预设基本减小量(BDP)乘以减小校正系数(KREL)来设置(S46，S48)，以及

与车辆行为的不稳定性的趋势大时相比，在这样的趋势小时，所述减小校正系数(KREL)被设置为较小(S41)。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆制动控制装置，其中，与车辆行为的不稳定性的趋势大时相比，在这样的趋势小时，在所述增大时段(PI)中所述第二轮(HFW)上的制动力的增大量(BP_RR，BR_RL)被设置为较大(S56，S58)。

5.根据权利要求4所述的车辆制动控制装置，其中，

在所述增大时段(PI)中所述第二轮(HFW)上的制动力的增大量(BP_RR，BP_RL)通过将预设基本增大量(BBP)乘以增大校正系数(KAPP)来设置(S56，S58)，以及

与车辆行为的不稳定性的趋势大时相比，在车辆行为的不稳定性的趋势小时，所述增大校正系数(KAPP)被设置为较大(S51)。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆制动控制装置，其中，车辆行为的不稳定性的趋势被确定为使得根据车辆运行状况设置的目标偏航率(Yr_Trg)与所述车辆的偏航率(Yr)之间的差(|ΔYr|)越小，则车辆行为的不稳定性的趋势变得越小。