[发明专利]车辆制动控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于执行限制车轮抱死以保证车辆的转向性能的防抱死制动控制的车辆制动控制装置。

背景技术

低选(select-low)防抱死制动控制是公知的防抱死制动控制。该控制识别右轮和左轮中的具有较低轮速的车轮，并且基于所识别的车轮的滑差量(或滑差率)而确定包括减小时段和增大时段的控制周期，在减小时段中，右轮和左轮上的制动力减小，在增大时段中，制动力增大。

专利文献1公开了执行低选防抱死制动控制的制动控制装置的示例。当驾驶者施加制动时，控制器基于右轮和左轮的滑差量而确定车辆正行驶的路面是否是不同摩擦系数(μ-split)路面，μ-split路面指的是左轮正运转的路面的μ值显著不同于右轮正运转的路面的μ值的路面。

在路面是μ-split路面的情况下，当右轮和左轮中的正在低μ表面上运转的车轮(下文中也称为低μ侧车轮)的滑差量超过第一阈值时，对低μ侧车轮施加防抱死制动控制，并且还对在高μ表面上运转的车轮(下文中也称为高μ侧车轮)施加防抱死制动控制。施加到低μ侧车轮和高μ侧车轮的制动力在减小时段中减小，并且在增大时段中增大，该减小时段是基于低μ侧车轮的滑差量而确定的。

此外，在该制动控制装置中，观察高μ侧车轮抱死的趋势。具体地，如果高μ侧车轮的滑差量不超过第二阈值(其小于第一阈值)，则在包括先前增大时段的一个控制周期中，确定高μ侧车轮具有较小的抱死趋势。因此，在当前增大时段中高μ侧车轮上的制动力的增大梯度被设置为比先前增大时段中高μ侧车轮上的制动力的增大梯度更陡。如果在包括先前增大时段的一个控制周期中高μ侧车轮的滑差量超过第二阈值，则确定高μ侧车轮具有抱死趋势。因此，在当前增大时段中高μ侧车轮上的制动力的增大梯度被设置为没有在先前增大时段中高μ侧车轮上的制动力的增大梯度陡。这保证了在μ-split路面上行驶的车辆的行为的稳定性。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开专利公布第2009-179322号

发明内容

本发明要解决的问题

近年来，当这样的防抱死制动控制被施加到在μ-split路面上行驶的车辆时，期望增大车辆的减速，同时保证车辆行为的稳定性。

本发明的目的是提供一种车辆制动控制装置，当在正在μ-split路面上行驶的车辆中执行低选防抱死制动控制时，该车辆制动控制装置能够增大车辆的减速，同时保证车辆行为的稳定性。

用于解决问题的手段

为了实现上述目的以及根据本发明的一方面，提供了一种执行低选防抱死制动控制的车辆制动控制装置。在第一轮上的制动力减小的减小时段中，第二轮上的制动力也减小，第一轮是右轮和左轮中的具有较低轮速的车轮，第二轮是右轮和左轮中的具有较高轮速的车轮。在第一轮上的制动力增大的增大时段中，第二轮上的制动力也增大。车辆制动控制装置被配置成使得当执行防抱死制动控制时，与车辆的行为的不稳定性的趋势大时相比，当这样的趋势小时，车辆制动控制装置将第二轮上的制动力设置为较大。

当在车辆正在μ-split路面上行驶的同时制动力被施加到右轮和左轮时，作为在低μ表面上运转的车轮的低μ侧车轮趋于为第一轮，并且作为在高μ表面上运转的车轮的高μ侧车轮趋于为第二轮。在这样的条件下，当低μ侧车轮的滑差量增大并且满足防抱死制动控制的启动条件时，不仅调整低μ侧车轮上的制动力，还调整高μ侧车轮上的制动力。在低μ侧车轮上的制动力减小的减小时段中，高μ侧车轮上的制动力也减小。在低μ侧车轮上的制动力增大的增大时段中，高μ侧车轮上的制动力也增大。

在这样的低选防抱死制动控制中，与车辆行为的不稳定性的趋势大时相比，当这样的趋势小时，作为第二轮的高μ侧车轮上的制动力较大。因此，在车辆行为稳定的情况下，施加到车辆的总体制动力趋于较大。因此，当在正在μ-split路面上行驶的车辆中执行低选防抱死制动控制时，可以增大车辆的减速，同时保证车辆行为的稳定性。