[发明专利]工程机械的感知装置及方法

权利要求书

1.一种工程机械的事物感知方法，其特征在于，包括：

(A)步骤，设定安全距离区域，求出固定事物的位置值来形成作业区域图案；

(B)步骤，随着工程机械的旋转及移动，探知作业区域图案内的事物来更新位置值；

(C)步骤，判断所述更新的事物是否为所述作业区域图案内的固定事物；及

(D)步骤，当判断为所述更新的事物并非固定事物时，通知在所述作业区域图案内存在被探知的事物。

2.根据权利要求1所述的工程机械的事物感知方法，其特征在于，

在所述(A)步骤中，所述固定事物的位置值包括所述固定事物各自的距离和角度，

所述位置值是在工程机械的侧面安装的感知传感器中以工程机械的中心求出的各固定事物的距离及角度。

3.根据权利要求1所述的工程机械的事物感知方法，其特征在于，

在所述(A)步骤中，所述安全距离区域的设定是考虑工程机械的运转旋转半径，区分旋转安全距离区域和传感器识别区域进行设定。

4.根据权利要求1所述的工程机械的事物感知方法，其特征在于，

在所述(C)步骤中，如果在所述(A)步骤中形成的作业区域图案的固定事物的位置值与在所述(B)步骤中更新的事物的位置值相同，则判断为所述更新的事物是固定事物。

5.根据权利要求1所述的工程机械的事物感知方法，其特征在于，

所述(D)步骤包括以警告音通知在所述作业区域图案内存在被探知的事物的步骤。

6.根据权利要求1所述的工程机械的事物感知方法，其特征在于，所述(D)步骤包括：

摄像头捕获在所述作业区域图案内探知的事物的步骤；及

把所述捕获的事物的影像与所述作业区域图案一同显示的步骤。

7.根据权利要求1所述的工程机械的事物感知方法，其特征在于，在所述(C)步骤中还包括：

当判断为所述更新的事物是所述作业区域图案内的固定事物时，判断所述更新的事物是否在所述作业区域图案的旋转安全距离区域的步骤；及

当判断为所述更新的事物在所述作业区域图案的旋转安全距离区域时，显示所述更新的事物的捕获的图像的步骤。

8.一种工程机械的事物感知装置，其特征在于，包括：

显示器，其安装于工程机械的车辆内，显示作业区域图案及捕获的事物的影像；

摄像头，其至少一个以上，安装于侧方及后方，捕获事物的图像；

传感器，其至少一个以上，安装于工程机械的侧方及后方，感知固定事物及移动事物的位置；和

控制部，其考虑所述传感器而设定安全距离区域，利用关于所述感知的固定事物的传感信息，执行作业区域的图案化作业，当在所述设定的安全距离区域内感知移动事物时，以把该捕获的图像显示于所述显示器、鸣响警告音的方式进行控制。

9.根据权利要求8所述的工程机械的事物感知装置，其特征在于，

所述控制部在工程机械静止状态下，求出借助于所述传感器测量的固定事物的位置值，在工程机械旋转移动的状态下，更新借助于所述传感器测量的事物的位置值后，

将所述求出的位置值与所述更新的位置值进行比较，如果所述两个位置值相同，则判断为所述更新的事物是所述作业区域图案内的固定事物。

10.根据权利要求8所述的工程机械的事物感知装置，其特征在于，

所述控制部在工程机械静止状态下，求出借助于所述传感器测量的固定事物的位置值，在工程机械旋转移动的状态下，求出借助于所述传感器测量的所述固定事物的位置值后，利用所述求出的两个位置值，执行所述作业区域图案。