[发明专利]工程机械的感知装置及方法

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械的感知装置及方法，特别是涉及一种在工程机械中感知(探知)后方及侧方的装置及方法。

背景技术

工程机械(工程车辆)在土木工程或建筑工程中使用，其种类有挖掘机、推土机、起重机、运输机械等。一般而言，通过操作手柄、踏板、档把或操纵杆等而使工程机械运转。另外，最近生产的工程机械具备显示装置，通过工程机械的显示装置，向使用者(即，作业者)显示装备的状态及重要数据。因此，工程机械的使用者可以利用显示装置中显示的装备状态及信息，使工程机械高效运转。

另一方面，诸如挖掘机的工程机械分为上部体和下部体，有旋转功能。这种工程机械在行驶时或在作业时，上部体和/或下部体进行旋转，进行动作，另外，作业者(使用者)在驾驶室(车辆内部)中难以观察工程机械的后方或侧方，因而需要注意安全事故。因此，要求一种在工程机械行驶时或作业时能够观察后方和/或侧方的系统。

图1是图示以往工程机械的驾驶室背部的图。

工程机械的驾驶室是具备作业者(或使用者)使工程机械运转所需的操作装置的空间。如图1所示，就工程机械的驾驶室而言，作为操作装置，显示了手柄(11)、一对操纵杆(12及13)和显示装置(或仪表板)(14)。

图2a及图2b是应用于以往车辆的超声波后方感知装置的框图。

如图2a所示，车辆的超声波后方感知装置(100)安装于车辆的后面，一般而言，在后保险杠上安装4个超声波传感器(110)，当在一定距离内有探知的事物时，如图2b所示，在安装于车辆主体(130)的监视器(安装于车辆内)(120)上显示出警告标识，并发出警告音。即，在驾驶员挂上倒档而使车辆后退时，埋设于车辆后方的超声波传感器(110)在一定距离内感知事物，在监视器(120)上显示距离并发出警告音。

可是，这种以往车辆的超声波后方感知装置不能应用于无法感知侧面的工程机械。这是因为，工程机械并非如车辆一样只进行前进后退，上部体及下部体分别进行旋转，因而在旋转时，应感知侧面的事物及人员的接近。另外，如果把以往车辆的超声波后方感知装置应用于工程机械，则超声波传感器感知位于与工程车辆一定距离的固定事物，持续发出警告音或显示警告，因而还会妨碍工程机械的驾驶员(作业者)进行作业。

发明内容

技术课题

本发明要解决的技术课题是提供一种考虑工程机械的特性，并能够感知工程机械的后方及侧方的感知装置及其方法。

另外，本发明通过作为工程机械的后方及侧方，设定旋转安全距离，对该旋转安全距离内的固定事物进行图案化，防止不必要的警报及警告。

另外，本发明当在所述设定的旋转安全距离内感知移动物体时，将其以警告音或在仪表板上进行图案化并显示给驾驶员，防止安全事故，并给驾驶员提供便利性。

解决课题方法为解决如上所述的发明的技术课题，本发明的工程机械的事物感知方法包括：(A)步骤，设定安全距离区域，求出固定事物的位置值并形成作业区域图案；(B)步骤，随着工程机械的旋转及移动，探知作业区域图案内的事物并更新位置值；(C)步骤，判断所述更新的事物是否为所述作业区域图案内的固定事物；及(D)步骤，当判断为所述更新的事物并非固定事物时，通知在所述作业区域图案内存在被探知的事物。

优选地，其特征在于，在所述(A)步骤中，所述固定事物的位置值包括所述固定事物各自的距离和角度，所述位置值是在工程机械的侧面安装的感知传感器中以工程机械的中心求出的各固定事物的距离及角度。

优选地，其特征在于，在所述(A)步骤中，所述安全距离区域的设定是考虑工程机械的运转旋转半径，区分旋转安全距离区域和传感器识别区域进行设定。

优选地，其特征在于，在所述(C)步骤中，如果在所述(A)步骤中形成的作业区域图案的固定事物的位置值与在所述(B)步骤中更新的事物的位置值相同，则判断为所述更新的事物是固定事物。

优选地，其特征在于，所述(D)步骤包括以警告音通知有在所述作业区域图案内探知的事物的步骤。

优选地，其特征在于，所述(D)步骤包括：摄像头捕获在所述作业区域图案内探知的事物的步骤；及把所述捕获的事物的影像与所述作业区域图案一同显示的步骤。

优选地，其特征在于，在所述(C)步骤中还包括：当判断为所述更新的事物是所述作业区域图案内的固定事物时，判断所述更新的事物是否在所述作业区域图案的旋转安全距离区域的步骤；当判断为所述更新的事物在所述作业区域图案的旋转安全距离区域时，显示所述更新的事物的捕获的图像的步骤。