[发明专利]编码器、伺服放大器、控制器以及伺服系统中的信息交换方法

说明书

技术领域

本发明涉及安装于伺服电动机的编码器、驱动伺服电动机的伺服放大器、控制伺服电动机的控制器、以及伺服系统中的信息交换方法。

背景技术

在专利文献1中公开了下述技术，即，将编码器的输出与机械侧的移动量之间的关系等参数保存至编码器，在更换了控制装置时，从编码器获取该控制参数。

例如，在专利文献1的段落“0027”中，记载有下述内容：“将组装有编码器的机械装置固有的控制参数存储至辅助存储装置20(EEPROM)，因此，能够通过外部控制装置随时获取该控制参数。由此，在设置机械装置时，能够使机械装置以及外部的控制装置任意地组合并进行动作。另外，在此时所连接的控制装置发生故障时或者进行维修时，能够使用其他的控制装置获取机械装置固有的控制参数，因此，能够更换、组合任意的控制装置而进行动作，维护作业变得容易”。

专利文献1：日本特开2002－202157号公报

发明内容

但是，根据上述的现有技术，作为存储对象的参数仅是机械系统的原点位置和编码器输出/机械侧移动量，没有保存寿命信息、机械固有的历时变化信息。因此，在更换了伺服放大器时，无法继承寿命信息，另外，需要针对历时变化信息再次输入参数。由此，存在更换时增加工作量的问题。

另外，对于多次更换，不存在保存其更换履历的机制。并且，对于伺服电动机的寿命信息，也不存在如果更换伺服电动机，则保存前一次使用过的伺服电动机的寿命信息的机制。

本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于得到在更换装置之后也能够继承寿命信息、历时变化信息、以及更换履历等信息的编码器、伺服放大器、控制器、以及伺服系统中的信息交换方法。

为了解决上述课题并实现目的，本发明的特征在于，具有保存与过去连接过的伺服放大器相关的信息的存储单元，对新连接的伺服放大器所驱动的伺服电动机的动作状态进行检测。

发明的效果

本发明所涉及的编码器单纯通过连接伺服放大器，就能够更新伺服放大器的参数，能够省略设定作业。另外，具有下述效果，即，能够继承在更换之前使用过的伺服放大器的寿命信息、历时变化信息，并能够将这些信息灵活地应用至更换之后的伺服放大器的预防维护中，另外，能够通过伺服放大器的寿命信息，确认装置的大致通电累计时间。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式1所涉及的伺服系统的结构的图。

图2是说明本发明的实施方式1所涉及的伺服系统中的信息交换方法的流程图。

图3是表示在本发明的实施方式1所涉及的伺服系统中，共振滤波器的设定值(滤波器频率)随时间不断发生变化的情况的图。

图4是说明本发明的实施方式2所涉及的伺服系统中的信息交换方法的流程图。

图5是表示本发明的实施方式3所涉及的伺服系统的结构的图。

具体实施方式

下面，基于附图，对本发明所涉及的编码器、伺服放大器、控制器、以及伺服系统中的信息交换方法的实施方式进行详细说明。此外，本发明并不限定于这些实施方式。

实施方式1.

图1是表示本发明的实施方式1所涉及的伺服系统100的结构的图。伺服系统100具有：伺服电动机10；编码器20，其与伺服电动机10连接；以及伺服放大器30，其基于来自编码器20的检测信息而驱动伺服电动机10。编码器20是检测伺服电动机10的进行旋转的轴(shaft)的角度、转速等的传感器。基于编码器20的检测结果，伺服放大器30驱动伺服电动机10。编码器20具有CPU 21、存储单元22(EEPROM)、通信单元23。伺服放大器30具有CPU 31、存储单元32(EEPROM)、通信单元33。

图2是说明本发明的实施方式1所涉及的伺服系统100中的信息交换方法的流程图。首先，在伺服放大器30接通电源时(电源ON时)，将伺服放大器30的存储单元32例如EEPROM所保存的控制参数信息、动作履历、寿命信息、历时变化信息、乃至伺服放大器30的序列号(序列信息)等与伺服放大器30相关的信息经由CPU 31、通信单元33、通信单元23、CPU 21而保存至编码器20的存储单元22例如EEPROM等(步骤S10)。对于这些与伺服放大器30相关的信息，能够以相对于已经存储至编码器20的存储单元22中的、与前一次以及比前一次更早连接过的伺服放大器30相关的信息进行追加或者覆盖的方式进行保存。