[发明专利]雷达装置

权利要求书

1.一种雷达装置，该雷达装置具有：

脉冲信号生成单元，其生成脉冲信号；

收发单元，其将由上述脉冲信号生成单元生成的脉冲信号放射到空间，另一方面，接收被目标反射回来的上述脉冲信号的散射波；

距离多普勒映射图生成单元，其使用由上述脉冲信号生成单元生成的脉冲信号，对上述收发单元的接收信号进行脉冲压缩，并按照每次脉冲对脉冲压缩后的接收信号进行积分，由此生成表示距离与多普勒频率之间的对应关系的距离多普勒映射图；

峰值检测单元，其在由上述距离多普勒映射图生成单元生成的距离多普勒映射图中，检测信号功率为阈值以上的峰值；以及

静止物体判定单元，其根据由上述峰值检测单元检测到的峰值对应的距离、从本车辆到静止物体的垂直距离以及本车辆的速度计算多普勒频率；并且将检测到的所述峰值对应的多普勒频率和计算出的多普勒频率进行比较；在检测到的所述峰值对应的多普勒频率和计算出的多普勒频率相等的情况下，认定为与上述峰值相关的物体是静止物体。

2.根据权利要求1所述的雷达装置，其特征在于，

上述静止物体判定单元在由上述峰值检测单元检测到的1个以上的峰值中的、多普勒频率为0的峰值中，确定距离最短的峰值，如果该峰值的信号功率在规定值以上，则估计为与该峰值对应的距离是到静止物体的垂直距离，使用该垂直距离计算多普勒频率。

3.根据权利要求1所述的雷达装置，其特征在于，

上述静止物体判定单元使用预先观测到的到静止物体的垂直距离计算多普勒频率。

4.根据权利要求1所述的雷达装置，其特征在于，

上述静止物体判定单元按照由上述峰值检测单元检测到的每个峰值，在与峰值对应的多普勒频率和根据与该峰值对应的距离、事先设定的从本车辆到静止物体的垂直距离以及本车辆的速度而计算出的多普勒频率相等的情况下，判定为与该峰值相关的物体是静止物体，另一方面，在与由上述峰值检测单元检测到的全部峰值对应的多普勒频率和根据与该峰值对应的距离、事先设定的从本车辆到静止物体的垂直距离以及本车辆的速度而计算出的多普勒频率不同的情况下，变更该垂直距离，在使用变更后的垂直距离而计算出的多普勒频率和与峰值对应的多普勒频率相等的情况下，判定为与该峰值相关的物体是静止物体。

5.一种雷达装置，该雷达装置具有：

脉冲信号生成单元，其生成脉冲信号；

多个收发单元，它们将由上述脉冲信号生成单元生成的脉冲信号放射到空间，另一方面，接收被目标反射回来的脉冲信号的散射波；

多个距离多普勒映射图生成单元，它们使用由上述脉冲信号生成单元生成的脉冲信号，对上述收发单元的接收信号进行脉冲压缩，并按照每次脉冲对脉冲压缩后的接收信号进行积分，由此生成表示距离与多普勒频率之间的对应关系的距离多普勒映射图；

多个峰值检测单元，它们在由上述距离多普勒映射图生成单元生成的距离多普勒映射图中，检测信号功率为阈值以上的峰值；

角度测量单元，其使用由上述多个峰值检测单元检测到的峰值，测量散射波相对于上述收发单元的入射角度；以及

静止物体判定单元，其根据从本车辆到静止物体的垂直距离以及由上述角度测量单元测量出的入射角度计算距离，并且将由上述峰值检测单元检测到的峰值对应的距离和计算出的距离进行比较，在检测到的峰值对应的距离和计算出的距离相等的情况下，认定为与上述峰值相关的物体是静止物体；

或者，所述静止物体判定单元根据本车辆的速度以及由上述角度测量单元测量出的入射角度计算多普勒频率，并且将由上述峰值检测单元检测到的峰值对应的多普勒频率和计算出的多普勒频率进行比较，在检测到的峰值对应的多普勒频率和计算出的多普勒频率相等的情况下，认定为与上述峰值相关的物体是静止物体。