[发明专利]雷达装置

说明书

技术领域

本发明涉及能够判别存在于附近的物体是移动物体还是静止物体的雷达装置。

背景技术

在调频连续波(FMCW：Frequency Modulated Continuous Wave)方式的以往的雷达装置中，如图9所示，生成频率在固定的频率范围内呈线性地增减的三角波状的发送信号，将该发送信号作为雷达波放射到空间，另一方面，接收被目标反射回来的上述发送信号的散射波。

然后，将发送信号和接收信号混频而生成差拍信号，并对该差拍信号进行傅立叶变换，由此计算与该差拍信号的频率(差拍频率)对应的复振幅(差拍频谱)。

此外，以往的FMCW雷达装置在计算出差拍信号的差拍频率后，按照发送信号的频率增大的正线性调频时(up chirp)和频率减小的负线性调频(down chirp)时的每个扫描区间，确定其差拍频率，并如下述式(1)～(4)所示，基于正线性调频时的差拍频率f_up和负线性调频时的差拍频率f_down，计算与目标的距离R以及相对速度V。

其中，B是发送信号的频率位移范围(扫描带宽)，f₀是发送信号的中心频率，T是1个周期的调制所需的时间(扫描时间)。

此外，V表示本车辆与目标的相对速度，将接近的方向设为+的频率。C是光速。

另外，前提是将调制时间T设为较短的时间，与目标的距离R以及相对速度V在正线性调频以及负线性调频期间不发生变化。

由此，能够计算与目标的距离R以及相对速度V，下述专利文献1公开有使用上述FMCW雷达装置区分移动物体和静止物体的技术。

在专利文献1所公开的雷达装置中，为了区分移动物体和静止物体，利用了如下情况：在本车辆以速度－Va行进的情况下，静止物体以相对速度Va接近，式(4)所示的相对速度V成为Va。

即，使正线性调频时的差拍频谱的峰值、或负线性调频时的差拍频谱的峰值中的至少一方移位规定的频移量，计算峰值所对应的正线性调频时的差拍频谱与负线性调频时的差拍频谱之间的频谱匹配度，如果该频谱匹配度高，则认定为与该峰值相关的物体是静止物体。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-147102号公报(第[0017]～[0019]段)

发明内容

发明要解决的课题

以往的雷达装置如以上那样构成，因此只要计算峰值所对应的正线性调频时的差拍频谱与负线性调频时的差拍频谱之间的频谱匹配度，就能够判定与该峰值相关的物体是否是静止物体。但是，频谱匹配度的计算处理的运算量大，因此在检测峰值的数量多的情况下，存在运算负荷增大的问题。

此外，存在FMCW方式的雷达装置特有的、例如无法应用到使用脉冲信号作为雷达波的雷达装置的问题。

本发明正是为了解决上述那样的问题而完成的，目的在于得到一种即使检测峰值的数量增加，也能够以较少的运算量准确地判定与峰值相关的物体是否是静止物体的雷达装置。

用于解决课题的手段

本发明的雷达装置设置如下单元：脉冲信号生成单元，其生成脉冲信号；收发单元，其将由脉冲信号生成单元生成的脉冲信号放射到空间，另一方面，接收被目标反射回来的脉冲信号的散射波；距离多普勒映射图生成单元，其使用由脉冲信号生成单元生成的脉冲信号，对收发单元的接收信号进行脉冲压缩，并按照每次脉冲击中对脉冲压缩后的接收信号进行积分，由此生成表示距离与多普勒频率之间的对应关系的距离多普勒映射图；以及峰值检测单元，其在由距离多普勒映射图生成单元生成的距离多普勒映射图中，检测信号功率为阈值以上的峰值，在与由峰值检测单元检测到的峰值对应的多普勒频率和根据与该峰值对应的距离、从本车辆到静止物体的垂直距离以及本车辆的速度而计算出的多普勒频率相等的情况下，静止物体判定单元认定为与该峰值相关的物体是静止物体。

发明效果

根据本发明，构成为在与由峰值检测单元检测到的峰值对应的多普勒频率和根据与该峰值对应的距离、从本车辆到静止物体的垂直距离以及本车辆的速度而计算出的多普勒频率相等的情况下，静止物体判定单元认定为与该峰值相关的物体是静止物体，因此存在如下效果：即使由峰值检测单元检测到的峰值的数量增加，也能够以较少的运算量准确地判定与峰值相关的物体是否是静止物体。

附图说明

图1是示出本发明实施方式1的雷达装置的结构图。