[发明专利]护理机器人

权利要求书

1.一种护理机器人，具备支撑被护理者的身体的一部分而对被护理者的起立及就座进行辅助的保持部，其特征在于，具备：

基台；

机器人臂部，设于所述基台，且具备能够通过驱动部而相互相对移动的多个臂；

保持部，设于所述机器人臂部的前端部以支撑所述被护理者；

存储部，存储有：起立轨迹用基准数据，表示在由所述保持部支撑而使就座的所述被护理者起立的情况下所述被护理者的移动控制部位通过的起立轨迹；和就座轨迹用基准数据，表示在由所述保持部支撑而使起立的所述被护理者就座的情况下所述被护理者的移动控制部位通过的就座轨迹，所述就座轨迹位于所述起立轨迹的上方；及

驱动控制部，使所述驱动部进行驱动，基于所述起立轨迹用基准数据及所述就座轨迹用基准数据对所述机器人臂部进行驱动。

2.根据权利要求1所述的护理机器人，其特征在于，

所述护理机器人还具备校正部，根据所述被护理者的身高及所述被护理者就座的就座部的高度中的至少任一方对所述起立轨迹用基准数据及所述就座轨迹用基准数据进行校正，

所述驱动控制部使所述驱动部进行驱动，基于由所述校正部校正后的所述起立轨迹用基准数据及所述就座轨迹用基准数据对所述机器人臂部进行驱动。

3.根据权利要求1或2所述的护理机器人，其特征在于，

所述起立轨迹用基准数据及所述就座轨迹用基准数据还一并存储有所述起立轨迹及所述就座轨迹的各点处的所述保持部的角度，

所述驱动控制部使所述驱动部进行驱动，并进行控制，以使所述各点处的所述保持部的角度成为各所述起立轨迹用基准数据及各所述就座轨迹用基准数据中所存储的角度。

4.根据权利要求1或2所述的护理机器人，其特征在于，

所述存储部还存储有表示与相当于所述起立轨迹用基准数据的所述起立轨迹不同的轨迹、用于分别训练所述被护理者的不同的多个身体部位的多个起立轨迹用数据，

所述护理机器人还具备取得部，从多个所述起立轨迹用数据中取得与所述被护理者想要训练的身体部位对应的数据，

在由所述保持部支撑而使就座的所述被护理者起立的情况下，所述驱动控制部基于由所述取得部所取得的数据来驱动所述机器人臂部。

5.根据权利要求3所述的护理机器人，其特征在于，

所述存储部还存储有表示与相当于所述起立轨迹用基准数据的所述起立轨迹不同的轨迹、用于分别训练所述被护理者的不同的多个身体部位的多个起立轨迹用数据，

所述护理机器人还具备取得部，从多个所述起立轨迹用数据中取得与所述被护理者想要训练的身体部位对应的数据，

在由所述保持部支撑而使就座的所述被护理者起立的情况下，所述驱动控制部基于由所述取得部所取得的数据来驱动所述机器人臂部。

6.根据权利要求1或2所述的护理机器人，其特征在于，

所述驱动控制部进行控制，使得由所述保持部支撑而使就座的所述被护理者起立时的所述保持部的速度与由所述保持部支撑而使起立的所述被护理者就座时的所述保持部的速度不同。

7.根据权利要求3所述的护理机器人，其特征在于，

所述驱动控制部进行控制，使得由所述保持部支撑而使就座的所述被护理者起立时的所述保持部的速度与由所述保持部支撑而使起立的所述被护理者就座时的所述保持部的速度不同。

8.根据权利要求4所述的护理机器人，其特征在于，

所述驱动控制部进行控制，使得由所述保持部支撑而使就座的所述被护理者起立时的所述保持部的速度与由所述保持部支撑而使起立的所述被护理者就座时的所述保持部的速度不同。

9.根据权利要求5所述的护理机器人，其特征在于，

所述驱动控制部进行控制，使得由所述保持部支撑而使就座的所述被护理者起立时的所述保持部的速度与由所述保持部支撑而使起立的所述被护理者就座时的所述保持部的速度不同。