[发明专利]护理机器人

说明书

本发明提供一种护理机器人，能够在不给被护理者造成不适感的情况下使被护理者起立或就座。护理机器人(20)在使被护理者(M1)起立的情况下，被护理者(M1)的移动控制部位(Ps)通过的起立轨迹(Tas1)设定为，在从使被护理者(M1)起立的动作即起立动作的开始时刻之后的较早时刻起直到起立动作的结束时刻为止的期间，被护理者(M1)的重心位置(G)处于被护理者的两脚掌的范围(A)内，在使被护理者(M1)就座的情况下，与起立轨迹(Tas1)不同的、被护理者(M1)的移动控制部位(Ps)通过的就座轨迹(Tbs1)设定为，从使被护理者(M1)就座的动作即就座动作的开始时刻之后的较早时刻起，使被护理者(M1)的重心位置(G)偏离被护理者(M1)的两脚掌的范围(A)而向被护理者(M1)的就座预定位置侧移动。

技术领域

本发明涉及对被护理者的移动进行辅助的护理机器人。

背景技术

作为护理机器人的一形式，已知有专利文献1所示的护理机器人。如专利文献1的图3所示，在护理机器人中，使用者在就座的状态下一边将可动部件11相对于支撑部7移动到下动极限位置的支撑部件19的各延伸部19a夹入腋下，一边把持操作其中一个操作手柄21a而将电动机17向预定方向驱动时，通过向所需的方向旋转的进给丝杠15使可动部件11相对于支撑部7向上方移动。由此，使用者由向上方移动的支撑部件19上抬而起立。

并且，当使用者起立至能够把持各延伸部19a的位置时，使用者中断操作手柄21a的把持操作而使可动部件11的上升移动停止。在该状态下，使用者能够一边把持各延伸部19a，一边使行进部件3向所希望的方向移动，一边步行。

另外，作为护理机器人的另一形式，已知有专利文献2所示的护理机器人。如专利文献2所示，护理机器人对使用者进行辅助而使其能够在非起立位置(就座位置)与起立位置之间转移。

专利文献1：日本特开平09-066082号公报

专利文献2：日本特开2012-030077号公报

发明内容

发明要解决的课题

在上述专利文献1所记载的护理机器人中，就座的使用者由向上方移动的支撑部件19上抬而起立。另外，在上述专利文献2所记载的护理机器人中，对使用者进行辅助而使其能够在非起立位置与起立位置之间转移。但是，在使被护理者起立的情况及就座的情况下，都存在使被护理者起立的起立轨迹及使被护理者就座的就座轨迹给被护理者造成不适感的担忧。

本发明为了消除上述问题而作出，目的在于提供一种护理机器人，在不给被护理者造成不适感的情况下，使被护理者起立或就座。

用于解决课题的方案

为了解决上述课题，本发明的护理机器人具备支撑被护理者的身体的一部分而对被护理者的起立及就座进行辅助的保持部，其特征在于，在由保持部支撑而使就座的被护理者起立的情况下，被护理者的移动控制部位通过的起立轨迹设定为，在从使被护理者起立的动作即起立动作的开始时刻之后的较早时刻起直到起立动作的结束时刻为止的期间，被护理者的重心位置处于被护理者的两脚掌的范围内，在由保持部支撑而使起立的被护理者就座的情况下，与起立轨迹不同的、被护理者的移动控制部位通过的就座轨迹设定为，从使被护理者就座的动作即就座动作的开始时刻之后的较早时刻起，被护理者的重心位置偏离被护理者的两脚掌的范围而向被护理者的就座预定位置侧移动。

附图说明

图1是关于本发明的护理机器人的一实施方式而表示配置有该护理机器人的看护中心的概要的概要图。

图2是表示图1所示的护理机器人的右侧视图。

图3是表示图1所示的护理机器人的俯视图。

图4a是表示图1所示的处于伸展状态的护理机器人的内部结构的概要的右侧视图。