[发明专利]把持装置

说明书

技术领域

本发明涉及把持装置。

背景技术

在日本特开2011-230260号公报中公开有如下技术，即：在把持装置的把持部的前端具备具有填充粒状物的内袋以及覆盖内袋的外袋的抵接部件，当使该接部件沿着工件的外形形状变形后，排出内袋的空气从而维持形状不变地进行固化。另外，通过以由芳族聚酰胺纤维构成的织布来制成外袋，实现耐久性的提高。

如果反复由把持装置进行把持，存在在外袋形成由于磨损、切伤等所产生的开孔，最终形成内袋从外袋露出的状态的情况。此外，如果在外袋形成开孔，则工件将与内袋直接接触，致使内袋产生破损。内袋的破损可通过产生内袋的真空度降低、工件的脱落等而先获知，当发现内袋的破损的情况下，会导致设置该把持装置的生产线停止。

因此，优选当在外袋形成开孔时，换句话说在内袋破损之前，通过更换外袋来进行维持管理。

但是，把持装置有时被用于把持如机械部件那样的附着有油渍、切屑等的工件，存在外袋附着有污垢的情况。在这样的状态下，难以通过目视来确认外袋是否破损。

发明内容

本发明的把持装置具有夹压并把持工件的把持部，该把持装置具备抵接部件，该抵接部件附设于上述把持部的与上述工件抵接的部位，上述抵接部件具备：由具有弹性的原料构成的内袋；填充于该内袋的粒状物；以及覆盖上述内袋的外袋，在由上述把持部把持上述工件的状态下，通过增大上述粒状物相对于上述内袋的内容积的体积比率，使得上述粒状物呈沿着上述工件的外表面形状的形状变形并固化，并且，在上述外袋的内面与上述内袋的表面之间具有发光部。

上述发光部设置在上述外袋的内面与上述内袋的表面中的至少一方。

在优选的实施方式中，上述发光部与紫外线反应而发光。

在其他实施方式中，上述发光部由蓄光部件构成。

根据本发明，在外袋破损的情况下，能够通过发光部使在暗处的破损部分的像浮现，能够轻易地目视确认。由此，不受外袋的污垢影响，能够检测在外袋产生的破损，将内袋的破损防患于未然。

附图说明

图1是示出把持装置的图。

图2是示出把持装置的把持部的图，(a)是主视图，(b)是A-A剖视图，(c)是B-B剖视图。

图3是抵接部件的主视图。

图4是抵接部件的侧面剖视图。

图5是示出抵接部件的内袋的图。

图6是示出抵接部件的外袋的图。

图7是示出抵接部件的破损的生成状况的图。

图8是示出抵接部件的详细的局部剖面示意图。

图9是示出抵接部件处的发光部件的配置的实施方式的图，(a)示出第一实施方式，(b)示出第二实施方式，(c)示出第三实施方式，(d)示出第四实施方式，(e)示出第五实施方式，(f)示出第六实施方式。

图10是示出在作为发光部件使用因紫外线照射而发光的部件的情况下的检测抵接部件的破损的方法的图。

图11是示出在作为发光部件使用蓄光部件的情况下的检测抵接部件的破损的方法的图。

具体实施方式

把持装置1为用于把持并保持工件等的装置，如图1所示，具备把持部2、控制装置7以及真空排气设备8。

把持部2为用于直接把持工件的部位，具备驱动部3、多个爪部4、5、以及多个抵接部件6。

如图1以及图2所示，驱动部3具备双系统的滑块部3a、3b，能够使各滑块部3a、3b相对于相同的轴方向分别独立地往复移位。作为驱动部3，例如可采用具有由滚珠丝杠·螺母以及电机等构成的往复移动机构的电动致动器。

爪部4、5为被设置用以夹持工件的一对部位。各爪部4、5对配置在爪部4、5的中间的工件进行夹压并把持。

此外，各爪部4、5的形状可考虑作为把持对象的工件的形状以及大小、各滑块部3a、3b的行程量等进行设定。

如图2(b)所示，爪部4具备支承部4a、以及从支承部4a突出设置的两个夹压部4b、4b。夹压部4b、4b以相互隔开规定的间隔的方式配置。另外，将爪部4的附设有抵接部件6一侧的面设为附设面4g。

爪部4的支承部4a相对于滑块部3a固定。此外，利用控制装置7使驱动部3工作而使滑块部3a滑动，使各夹压部4b、4b沿着滑块部3a的滑动方向往复移动(参照图1)。

另外，如图2(c)所示，爪部5具备支承部5a、以及从支承部5a突出设置的一个夹压部5b。另外，将爪部5的附设抵接部件6一侧的面设为附设面5g。