[发明专利]波动齿轮装置、摩擦卡合式的波动装置及波动发生器

权利要求书

1.一种波动齿轮装置，其特征在于，

具有刚性的内齿齿轮、可挠性的外齿齿轮以及将所述外齿齿轮挠曲成非圆形而与所述内齿齿轮啮合的波动发生器，

所述外齿齿轮与所述内齿齿轮的啮合位置是在所述外齿齿轮的齿线方向的各轴垂直截面上沿着所述外齿齿轮与所述内齿齿轮的周向分离的多个位置，

在沿着所述齿线方向观察的情况下，所述啮合位置分别朝所述周向逐渐变化。

2.如权利要求1所述的波动齿轮装置，其特征在于，

所述波动发生器将所述外齿齿轮挠曲成沿着椭圆状曲线的形状，

所述啮合位置是所述椭圆状曲线的长径位置。

3.如权利要求2所述的波动齿轮装置，其特征在于，

所述外齿齿轮从所述齿线方向的一端朝另一端以所述长径位置绕着所述椭圆状曲线的中心朝一方向逐渐变化的方式加以挠曲。

4.如权利要求3所述的波动齿轮装置，其特征在于，

所述外齿齿轮在从所述齿线方向的一端至另一端之间以所述长径位置绕着所述中心在180度以下的角度范围内变化的方式加以挠曲。

5.如权利要求2所述的波动齿轮装置，其特征在于，

所述外齿齿轮从所述齿线方向的一端朝另一端以所述长径位置绕着所述中心在朝一方向逐渐变化后、朝相反方向逐渐变化的方式加以挠曲。

6.如权利要求5所述的波动齿轮装置，其特征在于，

所述外齿齿轮从所述齿线方向的一端朝另一端以所述长径位置绕着所述中心在变化了90度以下的角度之后、朝相反方向变化90度以下的角度的方式加以挠曲。

7.如权利要求1至6中任一项所述的波动齿轮装置，其特征在于，

所述外齿齿轮是包括圆筒状主体部、隔膜及外齿的杯形状或礼帽形状的外齿齿轮，其中，所述隔膜从所述圆筒状主体部的一端沿半径方向延伸，所述外齿形成于所述圆筒状主体部的另一端的部位的外周面，

所述波动发生器将所述圆筒状主体部中的形成有所述外齿的外齿形成部分挠曲成沿着所述椭圆状曲线的形状。

8.一种波动齿轮装置，其特征在于，

具有刚性的外齿齿轮、可挠性的内齿齿轮以及将所述内齿齿轮挠曲成沿着椭圆状曲线的形状而与所述外齿齿轮啮合的波动发生器，

所述内齿齿轮与所述外齿齿轮的啮合位置是在所述内齿齿轮的齿线方向的各轴垂直截面上的所述椭圆状曲线的长径位置，

在沿着所述内齿齿轮的齿线方向观察的情况下，所述啮合位置分别朝所述周向逐渐变化。

9.如权利要求8所述的波动齿轮装置，其特征在于，

所述内齿齿轮从所述齿线方向的一端朝另一端以所述长径位置绕着所述椭圆状曲线的中心朝一方向逐渐变化的方式加以挠曲。

10.如权利要求9所述的波动齿轮装置，其特征在于，

所述内齿齿轮在从所述齿线方向的一端至另一端之间以所述长径位置绕着所述中心在180度以下的角度范围内变化的方式加以挠曲。

11.如权利要求8所述的波动齿轮装置，其特征在于，

所述内齿齿轮从所述齿线方向的一端朝另一端以所述长径位置绕着所述中心在朝一方向逐渐变化后、朝相反方向逐渐变化的方式加以挠曲。

12.如权利要求11所述的波动齿轮装置，其特征在于，

所述内齿齿轮以所述长径位置在所述齿线方向的一端及另一端处位于同一旋转位置、在所述一端及另一端的中间的位置处位于相对于所述旋转位置绕着所述中心旋转90度以下的角度后的位置的方式加以挠曲。

13.一种摩擦卡合式的波动装置，其特征在于，包括：

刚性构件，该刚性构件具有圆形的摩擦卡合内周面；

可挠性构件，该可挠性构件具有圆形的摩擦卡合外周面；以及

波动发生器，该波动发生器将所述可挠性构件的所述摩擦卡合外周面挠曲成沿着椭圆状曲线的形状而与所述刚性构件的所述摩擦卡合内周面摩擦卡合，

所述摩擦卡合外周面与所述摩擦卡合内周面的摩擦卡合位置是在所述摩擦卡合外周面中的装置中心轴线的方向的各轴垂直截面上的所述椭圆状曲线的长径位置，

在沿着所述装置中心轴线观察的情况下，所述摩擦卡合位置分别在所述摩擦卡合外周面的周向上逐渐变化。