[发明专利]波动齿轮装置、摩擦卡合式的波动装置及波动发生器

说明书

技术领域

本发明涉及同时与刚性的齿轮啮合的可挠性的齿轮的齿数较多的波动齿轮装置、可挠性构件的摩擦卡合面与刚性构件的摩擦卡合面的卡合部分较长的摩擦卡合式的波动装置。另外，本发明还涉及为了将可挠性的齿轮或可挠性构件挠曲而使用的波动发生器。

背景技术

波动齿轮装置由刚性的内齿齿轮、具有可挠性(能弹性变形)的外齿齿轮及波动发生器构成，没有通常的齿轮那样的背隙，能以一级获得较大的减速比。作为典型的波动齿轮装置，已知有专利文献1中公开的包括杯形状的外齿齿轮的杯型的波动齿轮装置、专利文献2中公开的包括礼帽形状的外齿齿轮的礼帽型波动齿轮装置、以及专利文献3中公开的包括圆筒状的外齿齿轮的扁平型波动齿轮装置。

在波动齿轮装置中，利用波动发生器将外齿齿轮挠曲成非圆形、典型而言挠曲成椭圆形，外齿齿轮在椭圆状的长轴方向的两处部位与内齿齿轮啮合。当利用电动机等使波动发生器旋转时，两齿轮的啮合位置在圆周方向上移动，在两齿轮之间产生与两齿轮的齿数差相应的相对旋转。通过固定一方的齿轮，能从另一方的齿轮输出减速旋转输出。在专利文献4中，提出了一种对外齿齿轮进行挠曲的波动发生器的形状。

另外，作为波动齿轮装置已知有，在刚性的外齿齿轮的外周侧配置可挠性的内齿齿轮，在该内齿齿轮的外周侧配置有波动发生器。

此外，也已知有专利文献5、6中提出的摩擦卡合式的波动装置。摩擦卡合式的波动装置包括：刚性构件，该刚性构件具有圆形的摩擦卡合内周面；可挠性构件，该可挠性构件具有配置于刚性构件内侧的圆形的摩擦卡合外周面；以及波动发生器，该波动发生器配置于摩擦卡合外周面的内侧。当利用波动发生器将可挠性构件挠曲成非圆形、例如椭圆状时，圆形的摩擦卡合外周面挠曲成椭圆状。藉此，形成了摩擦卡合外周面中的与长径位置相当的部分与刚性构件的圆形的摩擦卡合内周面摩擦卡合的状态。

当使波动发生器旋转时，两构件的摩擦卡合位置在周向上移动。摩擦卡合外周面的周长比摩擦卡合内周面短规定量。由此，当波动发生器旋转一周时，在两构件之间产生周长量的相对旋转。通过以不旋转的方式固定一方构件，能从另一方构件输出减速旋转。

在摩擦卡合式的波动装置中，也已知有在刚性构件的外侧配置有可挠性构件，利用配置于其外侧的波动发生器挠曲可挠性构件以与刚性构件摩擦卡合的结构。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2012－072912号公报

专利文献2：日本专利特开2009－257510号公报

专利文献3：日本专利特开2009－156462号公报

专利文献4：日本专利特许第4067037号公报

专利文献5：日本专利特开2007－71242号公报

专利文献6：日本专利特开平06－241285号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

此处，波动齿轮装置包括必须弹性变形的外齿齿轮或内齿齿轮，因此，与使刚性的齿轮彼此啮合的情况相比，可能保持刚性不足。另外，还是没有用于进一步降低因一边进行反复的弹性变形一边进行旋转的外齿齿轮或内齿齿轮而产生的振动噪声的方案。因此，根据用途，可能振动噪声成为阻碍而不能使用波动齿轮装置。

另外，在摩擦卡合式的波动装置的情况下，摩擦卡合部分较少，因此，刚性较低。期望能增长摩擦卡合部分。

本发明的技术问题鉴于上述点，其目的在于提供一种刚性较高、可降低振动噪声的波动齿轮装置及摩擦卡合式的波动装置、以及在上述波动齿轮装置及摩擦卡合式的波动装置中使用的波动发生器。

解决技术问题所采用的技术方案

为了解决上述技术问题，在本发明的波动齿轮装置中，通过增加与内齿齿轮啮合的外齿齿轮的齿数，来提高刚性。即，以沿着外齿齿轮的齿线方向使外齿齿轮与内齿齿轮的啮合位置在周向上逐渐变化的方式挠曲外齿齿轮。另外，以能形成上述两齿轮的啮合状态的方式，将用于挠曲外齿齿轮的波动发生器的外周面形状设定为恰当的形状。

即，本发明的波动齿轮装置的特征是，具有刚性的内齿齿轮、可挠性的外齿齿轮、以及将上述外齿齿轮挠曲成非圆形而与上述内齿齿轮啮合的波动发生器，上述外齿齿轮与上述内齿齿轮的啮合位置是在上述外齿齿轮的齿线方向的各轴垂直截面上沿着上述外齿齿轮与上述内齿齿轮的周向分离的多个位置，在沿着上述齿线方向观察的情况下，上述啮合位置分别朝上述周向逐渐变化。