[发明专利]车辆的行驶运动控制装置

权利要求书

1.一种车辆的行驶运动控制装置，使用预先设定的一阶滞后的时间常数来运算相对于车辆的规范运动状态量处于一阶滞后的关系的车辆的基准运动状态量，当车辆的实际的运动状态量与车辆的基准运动状态量的偏差的大小超过阈值时，以使所述偏差的大小变小的方式控制各车轮的制动/驱动力或转向轮的转向角，

所述车辆的行驶运动控制装置的特征在于，

求算与车辆的基准运动状态量的运算误差对应的修正值，并利用该修正值来修正所述偏差的大小和所述阈值中的一方，该运算误差是由所述一阶滞后的时间常数因车辆的总重量的变化和车辆重心的车辆前后方向位置的变化中的至少一方而与实际值不同所产生的。

2.根据权利要求1所述的车辆的行驶运动控制装置，其特征在于，

所述修正值是为了防止判定为车辆的实际的运动状态量与车辆的基准运动状态量的偏差的大小超过对车辆的标准状态预先设定的标准阈值的情况而对所述偏差的大小和所述阈值中的一方进行校正所需的修正量中的最小值，

所述行驶运动控制装置具有存储预先求出的车辆的总重量及车辆的稳定系数与所述修正值的关系的存储装置，

所述行驶运动控制装置推定车辆的总重量及车辆的稳定系数，基于推定出的车辆的总重量及车辆的稳定系数，由所述存储装置运算修正值。

3.根据权利要求2所述的车辆的行驶运动控制装置，其特征在于，

车辆的实际的运动状态量和车辆的基准运动状态量分别是车辆的实际的横摆率和车辆的基准横摆率，

所述修正值是作为用于防止判定为运算出的车辆的横摆率与运算出的车辆的基准横摆率的偏差的大小超过所述基准阈值的情况的所述修正量中的最小值而对车辆的各种总重量及稳定系数所求出的值，其中，车辆的横摆率和车辆的基准横摆率如下运算：使用以车辆的总重量及车辆的稳定系数为可变参数的车辆的两轮模型，基于车速及前轮的转向角来运算车辆的横摆率及车辆的横向加速度，使用对所述车辆的标准状态预先设定的车辆的稳定系数及一阶滞后的时间常数，基于车速、前轮的转向角及运算出的车辆的横向加速度来运算车辆的基准横摆率。

4.根据权利要求3所述的车辆的行驶运动控制装置，其特征在于，

所述修正值是车速、前轮的转向角的大小、车辆的横向加速度的大小及转向频率分别小于对应的基准值的情况下用于防止判定为运算出的车辆的横摆率与运算出的车辆的基准横摆率的偏差的大小超过所述基准阈值的值。

5.根据权利要求3或4所述的车辆的行驶运动控制装置，其特征在于，

所述两轮模型是如下的两轮模型：根据车辆的总重量及车辆的稳定系数而可变地设定车辆重心的车辆前后方向位置、前轮及后轮的侧偏刚度、车辆的横摆惯性矩，并根据横摆惯性矩和前轮及后轮的侧偏刚度而可变地设定所述一阶滞后的时间常数。

6.根据权利要求5所述的车辆的行驶运动控制装置，其特征在于，

车辆的横摆惯性矩通过以下方式而可变地设定：基于车辆的总重量及车辆的稳定系数来推定相对于所述车辆的标准状态的车辆的总重量的变化量及车辆重心的车辆前后方向位置的变化量，基于车辆的总重量的变化量及车辆重心的车辆前后方向位置的变化量来推定车辆的横摆惯性矩的变化量，并作为推定出的横摆惯性矩的变化量与所述车辆的标准状态下的横摆惯性矩之和而计算所述车辆的横摆惯性矩。

7.根据权利要求2所述的车辆的行驶运动控制装置，其特征在于，

所述车辆的标准状态是预先设定的车辆的标准装载状态。