[发明专利]车辆的行驶运动控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及机动车等车辆的行驶运动的控制，更详细而言涉及基于车辆的实际运动状态量与车辆的基准运动状态量的偏差来控制车辆的行驶运动的行驶运动控制装置。

背景技术

在车辆的行驶运动的控制中，通过作为车辆的实际运动状态量的实际横摆率与作为车辆的基准运动状态量的基准横摆率的偏差的大小是否超过基准值的判别，进行车辆的转弯运行情况是否恶化的判别。并且，当判别为转弯运行情况恶化时，通过控制车轮的制动力、转向角，来进行车辆的行驶运动的稳定化。在这种情况下，基准横摆率作为相对于基于车速、前轮的转向角、车辆的横向加速度而求出的车辆的规范横摆率处于一阶滞后的关系的值而被运算。

上述一阶滞后的时间常数依赖于车速，并且根据车辆的装载状况而变化。尤其是在公共汽车、卡车那样装载载荷的变动幅度、车辆的重心位置的变动幅度大的车辆的情况下，与轿车相比由装载状况引起的上述一阶滞后的时间常数的变化幅度大。因此，例如下述的专利文献1记载那样，已经提出了如下的装置：推定车辆重心的车辆前后方向位置及前后轮的车轴载荷，基于其推定结果来推定成为一阶滞后的时间常数的变动的要因的前后轮的轮胎的侧偏刚度。

若设置该推定装置，则基于推定出的前后轮的轮胎的侧偏刚度，能够修正一阶滞后的时间常数。由此，即使在装载载荷的变动幅度、车辆的重心位置的变动幅度大的车辆中，与未基于侧偏刚度校正一阶滞后的时间常数的情况相比，也能够适当地控制转弯时的车辆的行驶运动。

专利文献

专利文献1：WO2010/082288公报

发明内容

〔发明要解决的课题〕

然而，上述一阶滞后的时间常数根据车辆的横摆惯性矩的变化而变化，车辆的横摆惯性矩也根据车辆的装载状况而变化。因此，难以推定车辆的总重量、车辆重心的车辆前后方向位置等并基于其推定结果准确地推定上述一阶滞后的时间常数。而且，因一阶滞后的时间常数的推定并非准确，尽管车辆的转弯运行情况实际上未恶化也判定为恶化，可能不必要地提前开始基于车轮的制动力、转向角的控制的车辆的行驶运动的稳定化。

而且，作为车辆的基准运动状态量的基准横摆率也使用于例如防滑控制、牵引力控制那样其他的车辆的控制。因此，当使用基于车辆的总重量、车辆重心的车辆前后方向位置等的推定结果推定出的不准确的一阶滞后的时间常数来运算基准横摆率时，可能运算误差等的影响也会殃及车辆的其他的控制。

本发明鉴于基于车辆的实际运动状态量与车辆的基准运动状态量的偏差的车辆的运动控制下的上述那样的问题而作出。并且，本发明的主要的课题在于防止一阶滞后的时间常数的运算误差等的影响殃及车辆的其他的控制并减少基于运动状态量的偏差的车辆的行驶运动的稳定化不必要地提前开始的可能性。

〔用于解决课题的手段及发明效果〕

根据本发明，上述的主要课题通过如下的车辆的行驶运动控制装置来实现，该车辆的行驶运动控制装置使用预先设定的一阶滞后的时间常数来运算相对于车辆的规范运动状态量处于一阶滞后的关系的车辆的基准运动状态量，当车辆的实际的运动状态量与车辆的基准运动状态量的偏差的大小超过阈值时，以使偏差的大小变小的方式控制各车轮的制动/驱动力或转向轮的转向角，该车辆的行驶运动控制装置的特征在于，求算与车辆的基准运动状态量的运算误差对应的修正值，并利用该修正值来修正偏差的大小和阈值中的一方，该运算误差是由一阶滞后的时间常数因车辆的总重量的变化和车辆重心的车辆前后方向位置的变化中的至少一方而与实际值不同所产生的。

根据上述的结构，求算与车辆的基准运动状态量的运算误差对应的修正值，该运算误差是由一阶滞后的时间常数因车辆的总重量的变化和车辆重心的车辆前后方向位置的变化中的至少一方而与实际值不同所产生的。并且，利用该修正值来修正实际的运动状态量与基准运动状态量的偏差的大小及阈值中的一方。

由此，即使车辆的总重量、车辆重心的车辆前后方向位置变化，也能排除一阶滞后的时间常数与实际值不同所产生的运算误差的影响，判定运动状态量的偏差的大小是否超过阈值。因此，即使车辆的总重量、车辆重心的车辆前后方向位置变化，也能够减少因上述的变化而车辆的行驶运动的稳定化不必要地提前开始的可能性。而且，以与运算误差对应的修正值来修正偏差的大小及阈值中的一方，因此与以不与运算误差对应的修正值来修正偏差的大小及阈值中的一方的情况相比，能够适当地减少车辆的行驶运动的稳定化的开始延迟的可能性。