[发明专利]驻车支援装置

说明书

技术领域

本发明涉及驻车支援装置。

背景技术

以往，已知有各种对向驻车空间的驻车进行支援的装置。该驻车支援装置例如对驾驶者指示驻车所需的转向轮的操作，或者取代驾驶者而对转向轮进行自动控制。

进行这样的驻车支援需要检测车辆能够驻车的驻车空间。因此，例如专利文献1记载的装置在两台车辆沿着相对于本车呈凹陷形状的曲线状的道路端进行驻车、并且这两台车辆之间存在驻车空间的情况下，将位于道路的中央附近的前方车辆的后端角部及位于道路的中央附近的后方车辆的前端角部利用直线状的假想线连结，并将该假想线与道路端之间的空间识别为驻车空间。

专利文献1：日本特开2011-136680号公报(第五图)

发明内容

上述那样的设定假想线并将该假想线与道路端之间的空间识别为驻车空间的方法在两台车辆沿着直线状的道路端进行驻车的情况下也能够应用。然而，在假想线的设定时由于未考虑道路端的形状，因此例如在朝向本车呈凸出形状的曲线状的道路端对本车进行驻车时，会产生如下的不良情况。

即，在朝向本车呈凸出形状的曲线状的道路端和直线状的道路端，上述假想线与道路端的间隔不同，与直线状的道路端相比，曲线状的道路端的假想线与道路端的间隔变窄。因此，根据情况，存在上述假想线与道路端的间隔比本车的宽度窄的可能性，在这种情况下，尽管能够驻车的空间实际上存在，也可能会判断为不能驻车。

本发明的目的在于提供一种能够适当地检测能够驻车的空间的驻车支援装置。

解决上述课题的驻车支援装置对本车向驻车空间的驻车进行支援。检测部检测对本车进行驻车的预定的道路端的形状及道路端所存在的障碍物。识别部构成为，将检测出的障碍物的位于与道路端相反的一侧的角部设定为起点角部，并且设定模仿了道路端的形状而得到的从该起点角部开始延伸的假想线。并且，识别部构成为，将该假想线与道路端之间识别为驻车空间。判定部构成为，判定是否能够将本车驻车于由识别部识别出的驻车空间。

根据该结构，通过设定模仿了道路端的形状而得到的假想线，能识别出与道路端的形状对应的驻车空间。因此，在能够驻车的空间实际存在的情况下，判定为能够将本车驻车于识别出的驻车空间。因此，能够适当地检测能够驻车的空间。

在上述驻车支援装置中，优选的是，识别部构成为，在由检测部检测出的道路端的形状为朝向本车呈凸出形状的曲线形状时，设定上述假想线。

在上述驻车支援装置中，优选的是，在由检测部检测出两个障碍物、且从第一障碍物的起点角部到道路端的距离与从第二障碍物的起点角部到道路端的距离不同时，识别部使假想线从到道路端的距离长的起点角部开始延伸。

在夹着驻车空间的两个障碍物存在于道路端的情况下，从第一障碍物的起点角部到道路端的距离与从第二障碍物的起点角部到道路端的距离有时会不同。例如，在2个障碍物的大小不同的情况下，从大的障碍物的起点角部到道路端的距离比从小的障碍物的起点角部到道路端的距离长。而且，即使两个障碍物的大小大致相等，在从道路端到障碍物的距离不同的情况下，从距道路端远的一方存在的障碍物的起点角部到道路端的距离比从距道路端近的一方存在的障碍物的起点角部到道路端的距离长。在这样的情况下，与使假想线从到道路端的距离短的起点角部开始延伸相比，在使假想线从到道路端的距离长的起点角部开始延伸的情况下，在识别部识别的驻车空间的宽度变宽，因此在判定部容易判定为能够驻车的空间。因此，在从起点角部到道路端的距离不同的情况下，如上所述，通过使假想线从到道路端的距离长的起点角部开始延伸，在判定部容易判定为所设定的驻车空间能够驻车。

优选的是，上述判定部构成为，在本车的长度比驻车空间的长度短、且本车的宽度比驻车空间的宽度窄时，判定为能够将本车驻车于驻车空间。

而且，优选的是，上述判定部构成为，在本车的占有面积整体处于驻车空间内时，判定为能够将本车驻车于驻车空间。

附图说明

图1是表示应用了驻车支援装置的一实施方式的车辆的结构的简图。

图2是在该实施方式中表示检测驻车空间时的车辆的动作的简图。

图3是在该实施方式中表示直线状的道路上的驻车空间的识别形态的简图。

图4是表示曲线状的道路上的驻车空间的识别形态的简图。

图5是在该实施方式中表示曲线状的道路上的驻车空间的识别形态的简图。

图6是表示该实施方式中的驻车支援控制的执行顺序的流程图。

图7是在该实施方式的变形例中表示假想线的设定形态的简图。