[发明专利]用于增加深度相机图像的精度的技术

权利要求书

1.一种用于改善深度相机图像的精度的计算设备，所述计算设备包括：

处理器，以及

存储器，在其内存储有：

掩模生成模块，用于(i)生成针对深度相机所生成的图像的前景掩模，其中，所生成的图像包括深度通道，并且所述前景掩模包括所生成的图像的至少一个前景对象，(ii)生成针对所生成的图像的背景掩模，其中，所述背景掩模包括所生成的图像的除了所述至少一个前景对象之外的部分，以及(iii)生成包括第一多个像素的二进制掩模，所述第一多个像素中的每个像素具有对应的已知深度值，(iv)扩张所生成的二进制掩模，(v)使所扩张的二进制掩模与第二多个像素相交以生成减少的多个像素，所述第二多个像素与所述减少的多个像素中的每个像素具有未知深度值，(vi)将所述前景掩模应用到所述减少的多个像素，以识别内部深度孔，以及(vii)将所述背景掩模应用到所述减少的多个像素，以识别外部深度孔；以及

图像填充模块，用于(i)填充所述深度相机图像的内部深度孔的至少一部分，该填充是基于所述深度相机图像的在所述内部深度孔的对应部分的阈值距离之内的区域的深度值，以及(ii)填充所述深度相机图像的外部深度孔的至少一部分，该填充是基于所述深度相机图像的在所述外部深度孔的对应部分的所述阈值距离之内的区域的深度值。

2.根据权利要求1所述的计算设备，其中，生成所述前景掩模包括：

识别所述至少一个前景对象的边缘；以及

基于所识别出的边缘，生成所述至少一个对象的第二二进制掩模。

3.根据权利要求2所述的计算设备，其中，识别所述至少一个前景对象的边缘包括：向所生成的图像应用边缘检测滤波器。

4.根据权利要求3所述的计算设备，其中，应用所述边缘检测滤波器包括：向所生成的图像应用可分离的Sobel滤波器。

5.根据权利要求3所述的计算设备，其中，生成所述第二二进制掩模包括：

连接所述至少一个前景对象的所识别出的边缘，以识别所述至少一个前景对象的边界；以及

泛洪填充有界的所述至少一个前景对象。

6.根据权利要求5所述的计算设备，其中，识别所述至少一个前景对象的边界包括：

将所述边缘检测滤波器与所生成的图像进行卷积；以及

滤出相对应的图像响应的低值像素。

7.根据权利要求1所述的计算设备，其中，填充所述内部深度孔的至少一部分和填充所述外部深度孔的至少一部分包括：将加权函数应用到所述内部深度孔中的每个和所述外部深度孔中的每个的邻域，所述加权函数具有定义所述阈值和所述邻域的卷积核大小。

8.一种用于改善深度相机图像的精度的计算设备，所述计算设备包括：

用于生成针对深度相机所生成的图像的前景掩模的单元，所生成的图像包括深度通道，并且所述前景掩模包括所生成的图像的至少一个前景对象；

用于生成针对所生成的图像的背景掩模的单元，所述背景掩模包括所生成的图像的除了所述至少一个前景对象之外的部分；

用于生成包括第一多个像素的二进制掩模的单元，所述第一多个像素中的每个像素具有对应的已知深度值；

用于扩张所生成的二进制掩模的单元；

用于使所扩张的二进制掩模与第二多个像素相交以生成减少的多个像素的单元，所述第二多个像素与所述减少的多个像素中的每个像素具有未知深度值；

用于将所述前景掩模应用到所述减少的多个像素以识别内部深度孔的单元；

用于将所述背景掩模应用到所述减少的多个像素以识别外部深度孔的单元；

用于填充所述深度相机图像的内部深度孔的至少一部分的单元，该填充是基于所述深度相机图像的在所述内部深度孔的对应部分的阈值距离之内的区域的深度值；以及

用于填充所述深度相机图像的外部深度孔的至少一部分的单元，该填充是基于所述深度相机图像的在所述外部深度孔的对应部分的所述阈值距离之内的区域的深度值。

9.根据权利要求8所述的计算设备，其中，用于生成所述前景掩模的单元包括：

用于识别所述至少一个前景对象的边缘的单元；以及

用于基于所识别出的边缘生成所述至少一个对象的第二二进制掩模的单元。