[发明专利]用于增加深度相机图像的精度的技术

说明书

背景技术

深度相机用在多种应用中以用于利用例如多个透镜或红外传感器来捕获三维信息。深度相机的特定应用范围从基于手势的接口(例如，在视频游戏系统上)到机器人导航。深度相机所输出的深度通道或流指示在场景中捕获到的对象相对于相机的距离。然而，存在多种情况，其中深度相机不能确定场景内某些点的精确的深度测量。这可能由于多种因素，包括例如遮挡(occlusion)、场景中对象的红外频率吸收、信号噪声和/或到深度相机的距离。这些常见场景导致深度图像(即，深度通道或深度流)具有孔(hole)以及糟糕定义的对象边界。繁忙的环境进一步扩大了深度图像中的深度孔的潜在数量和尺寸。

虽然在一些应用中，通常不关注深度孔(例如，在视频游戏中)，但在其它应用中，精确的深度图像对于功能性是关键的(例如，机器人导航)。因此，已开发了多种算法来试图补救深度相机的这种缺陷。例如，已利用各种信号和图像处理滤波器来平滑噪声和填充深度孔。由于在视频流中处理大量图像，所以在校正的深度相机图像的精度和效率之间必须进行平衡。

附图说明

在附图中通过示例的方式而不是通过限制的方式示出了本文所描述的概念。为了示出的简化和清晰，在图中所示的元件不必按比例绘制。在认为适当的地方，在附图之间重复附图标记以指示对应的或类似的元件。

图1是用于改善深度相机图像的精度的计算设备的至少一个实施例的简化框图；

图2是图1的计算设备的环境的至少一个实施例的简化框图；

图3是用于改善图1的计算设备上的深度相机图像的精度的方法的至少一个实施例的简化流程图；

图4是用于在图1的计算设备上生成前景掩模的方法的至少一个实施例的简化流程图；

图5是用于在图1的计算设备上将外部深度孔和内部深度孔分离的方法的至少一个实施例的简化流程图；

图6是用于在图1的计算设备上基于邻域深度值填充深度孔的方法的至少一个实施例的简化流程图；以及

图7是基于用于改善图3的深度相机图像的精度的方法通过图1的计算设备来生成的一组图像。

具体实施方式

尽管本公开的概念是易受各种修改和可替代形式影响的，但在附图中已经通过示例的方式示出了其具体实施例并将在本文对其具体实施例进行详细地描述。然而，应该理解的是，并不存在将本公开的概念限制为所公开的特定形式的意图，而是相反地，本发明要覆盖与本公开和所附权利要求一致的所有修改、等价物以及替代物。

在说明书中提及的“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”等表示所描述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但是每个实施例可以或可以不必须包括所述特定特征、结构或特性。此外，这样的短语不必指的是相同的实施例。此外，当结合实施例描述特定特征、结构或特性时，认为结合其它无论是否明确描述的实施例来影响这种特征、结构或特性是在本领域技术人员的认知范围内的。

在一些情况下，所公开的实施例可以被实施在硬件、固件、软件或其任意组合中。所公开的实施例还可以被实施为由暂时性或非暂时性机器可读(例如，计算机可读)存储介质承载的或存储于其上的指令，其可以由一个或多个处理器读取并执行。机器可读存储介质可以被实施为任意存储设备、机制、或用于存储或传输以机器可读的形式的信息的其它物理结构(例如，易失性或非易失性存储器、媒体盘或其它媒体设备)。

在附图中，一些结构或方法特征可以以具体布置和/或顺序示出。但是，应当意识到，可以不要求这样的具体的布置和/或顺序。而是，在一些实施例中，可以与示例性附图中所示的不同的方式和/或顺序来布置这样的特征。另外，在特定附图中包含结构或方法特征并不意味着暗示在所有实施例中都需要这样的特征，而是在一些实施例中，可以不包含这种特征或者可以与其它特征组合。