[发明专利]旋转致动器以及谐波齿轮减速机单元

权利要求书

1.一种旋转致动器(1)，其特征在于，

具有：谐波齿轮减速机单元(10)、马达(30)以及限制环(40)；

所述谐波齿轮减速机单元(10)具备：安装所述马达(30)的减速机侧安装端面(15)、以及形成在该减速机侧安装端面(15)的圆形中心孔(16)；

所述马达(30)具备：抵接于所述减速机侧安装端面(15)的马达侧安装端面(33)、以及形成在该马达侧安装端面(33)的圆形突出部(34)；

在所述限制环(40)嵌入于所述圆形突出部(34)的外周面和所述圆形中心孔(16)的内周面之间的状态下，同轴地组装所述谐波齿轮减速机单元(10)和马达(30)；

所述限制环(40)具备朝向所述谐波齿轮减速机单元(10)的端面(44)，该端面(44)以对内置于所述谐波齿轮减速机单元的筒状的柔性外齿轮(25)在中心轴线(1a)的方向上的移动进行限制的方式，以规定的间隙与所述柔性外齿轮(25)的朝向所述马达(30)一侧的端面相对置。

2.根据权利要求1所述的旋转致动器(1)，其特征在于，

所述谐波齿轮减速机单元(10)具有：

单元壳体(11)，其具备所述减速机侧安装端面(15)以及所述圆形中心孔(16)；

第1刚性内齿轮(21)，其同轴地配置于所述单元壳体(11)的内部；

第2刚性内齿轮(22)，其同轴地配置于所述单元壳体(11)的内部，并且相对于所述第1刚性内齿轮(21)而位于与所述马达侧安装端面(33)相反侧的位置；

所述柔性外齿轮(25)，其同轴地配置于所述第1、第2刚性内齿轮(21、22)的内侧，并且能够与该第1、第2刚性内齿轮(21、22)啮合；

波发生器(26)，其安装于所述柔性外齿轮(25)的内侧，并将该柔性外齿轮(25)柔性变形成非圆形，且使该柔性外齿轮(25)在圆周方向上的多个位置分别与所述第1、第2刚性内齿轮(21、22)进行局部啮合；

所述限制环(40)的一侧的马达侧端面(43)抵接于所述马达侧安装端面(33)；

所述限制环(40)的另一侧的减速机侧端面(44)的外周侧部分抵接于所述第1刚性内齿轮(21)的朝向所述马达一侧的端面；

所述减速机侧端面(44)的内周侧部分同所述柔性外齿轮(25)的朝向所述马达(30)一侧的第1端面相对置。

3.根据权利要求2所述的旋转致动器(1)，其特征在于，

所述谐波齿轮减速机单元(10)具有一体地形成于或者固定于所述第2刚性内齿轮(21)的输出部件(23)；

所述输出部件(23)具有：同所述柔性外齿轮(25)的与所述第1端面相反侧的第2端面相对置的端面(23c)。

4.一种谐波齿轮减速机单元(10)，其特征在于，

该谐波齿轮减速机单元(10)具有：

单元壳体(11)，其具备安装马达(30)的减速机侧安装端面(15)；

圆形中心孔(16)，其形成在所述减速机侧安装端面(15)；

限制环(40)，其能够安装于所述圆形中心孔(16)、

第1刚性内齿轮(21)，其同轴地配置于所述单元壳体(11)的内部、

第2刚性内齿轮(22)，其同轴地配置于所述单元壳体(11)的内部，并相对于所述第1刚性内齿轮(21)而位于与所述减速机侧安装端面(15)相反侧的位置；

筒状的柔性外齿轮(25)，其同轴地配置于所述第1、第2刚性内齿轮(21、22)的内侧，并能够与该第1、第2刚性内齿轮(21、22)啮合；以及

波发生器(26)，其安装于所述柔性外齿轮(25)的内侧，并将该柔性外齿轮(25)柔性变形成非圆形，且使该柔性外齿轮(25)分别与所述第1、第2刚性内齿轮(21、22)局部啮合；

将所述限制环(40)嵌入所述圆形中心孔(16)时，所述限制环(40)的一侧的马达侧端面(43)位于与所述减速机侧安装端面(15)同一平面上的位置，所述限制环(40)的另一侧的减速机侧端面(44)的外周侧部分从中心轴线(1a)的方向抵接于所述第1刚性内齿轮(21)，所述减速机侧端面(44)的内周侧部分从所述中心轴线(1a)的方向同所述柔性外齿轮相对置。

5.根据权利要求4所述的谐波齿轮减速机单元(10)，其特征在于，

具有一体地形成于或者固定于所述第2刚性内齿轮(21)的输出部件(23)；

所述输出部件(23)具有：相对于所述柔性外齿轮(25)，从与所述中心轴线(1a)方向上的所述限制环(40)相反侧与所述柔性外齿轮(25)相对置的端面(23c)。