[发明专利]旋转致动器以及谐波齿轮减速机单元

说明书

技术领域

本发明涉及一种具有谐波齿轮减速机单元以及马达的旋转致动器。进一步详细而言，涉及一种具有对谐波齿轮减速机单元中的柔性外齿轮在轴线方向上的移动进行限制的机构的谐波齿轮减速机单元。

背景技术

众所周知，作为旋转致动器，其由扁平式谐波齿轮减速机和马达构成。扁平式谐波齿轮减速机是具有筒状的柔性外齿轮的谐波齿轮减速机。柔性外齿轮在其轴线方向上的一侧与齿数不同的静止侧刚性内齿轮啮合，在另一侧与相同齿数的驱动侧刚性内齿轮啮合。扁平式谐波齿轮减速机在运转中，有推力作用于柔性外齿轮，该柔性外齿轮沿着轴线方向移动。因此，需要配置对柔性外齿轮在轴线方向上的移动进行限制的限制部件。

专利文献1公开了：组装有具有扁平式谐波齿轮减速机的旋转致动器的操舵装置。在此，在沿着轴线方向而相互对置的柔性外齿轮和马达壳体之间，配置有压入且固定于静止侧刚性内齿轮的保护板。通过保护板，可以防止：柔性外齿轮沿着轴线方向移动而与马达壳体发生干涉的问题。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开第2004－9981号公报

发明内容

在此，在将限制部件压入且固定于静止侧刚性内齿轮的构成的扁平式谐波齿轮减速机之中，需要实施用于压入且固定于静止侧刚性内齿轮的加工。对限制部件也需要加工出压入固定部。另外，由于增加了将限制部件压入且固定于静止侧刚性内齿轮的工序，因此，因为这一部分工序，导致谐波齿轮减速机的组装作业变得繁杂。同样，维护保养检查等的分解作业也就变得繁杂。

另一方面，扁平式谐波齿轮减速机有时作为组装于单元壳体上的单元而被提供给客户。在客户这一方，将谐波齿轮减速机单元组装于马达来构成旋转致动器。为了进行谐波齿轮减速机单元和马达的组装，在谐波齿轮减速机单元的一侧的安装面，在包围所连结的马达的马达轴的状态下形成有圆形凹部，在另一方的马达侧的安装面，形成有能够嵌入于该圆形凹部中的圆形突部。为了能够将谐波齿轮减速机单元组装于各种马达上，作为谐波齿轮减速机单元，需要准备出：具有与在各自的马达安装面形成的圆形突部相对应尺寸的圆形凹部的减速机单元。

本发明的课题在于，提供一种具有：利用马达能够简单地安装用于限制柔性外齿轮在轴线方向上移动的限制部件的谐波齿轮减速机单元的旋转致动器。

另外，本发明的课题还在于，提供一种具有：使用利用马达能够安装的限制部件而能够简单地安装于各种马达的谐波齿轮减速机单元的旋转致动器。

为了解决上述课题，本发明的旋转致动器构成如下。另外，括弧内的符号是表示本发明实施方式中所对应的部位的符号，是为了便于理解而添加的，并不是意欲将本发明限于实施方式。

本发明的旋转致动器(1)具有谐波齿轮减速机单元(10)、马达(30)以及限制环(40)。谐波齿轮减速机单元(10)具备：用于安装马达(30)的减速机侧安装端面(15)、以及形成在该减速机侧安装端面(15)的圆形中心孔(16)。马达(30)具备：抵接于减速机侧安装端面(15)的马达侧安装端面(33)、以及形成在该马达侧安装端面(33)的圆形突出部(34)。在所述限制环(40)嵌入于所述圆形突出部(34)的外周面和所述圆形中心孔(16)的内周面之间的状态下，同轴地组装谐波齿轮减速机单元(10)和马达(30)。限制环(40)对内置于谐波齿轮减速机单元的筒状的柔性外齿轮(25)在中心轴线(1a)的方向上的移动进行限制。

根据本发明的旋转致动器，利用组装于谐波齿轮减速机单元的减速机侧安装面上的马达，可以将限制环安装于谐波齿轮减速机单元。这样就不需要加工用于将限制环固定于第1刚性内齿轮或单元壳体等上的压入部等。另外，如果将谐波齿轮减速机单元从马达取下，则可以简单地取下：安装于谐波齿轮减速机单元的减速机侧安装面的圆形中心孔中的限制环。