[发明专利]多路复用通信系统及作业用机器人

权利要求书

1.一种多路复用通信系统，其特征在于，具备：

多路复用单元，发送将从检测多个电磁马达的位移的编码器输出的编码器信号进行多路复用而得到的多路复用数据列；以及

比特分配单元，对于所述多路复用数据列所包含的多个比特中的、针对发送所述多路复用数据列的多个发送次数中的预先设定的时机的发送次数的所述多路复用数据列而根据所述编码器进行比特分配的各个比特，对与所述编码器信号以及所述编码器信号的数据的有无相关的信息进行比特分配。

2.根据权利要求1所述的多路复用通信系统，其特征在于，具备：

通知单元，向根据所述编码器信号对所述电磁马达进行驱动控制的驱动控制部通知启动所述驱动控制部的启动时机，

所述通知单元基于确立了所述多路复用单元发送所述多路复用数据列的通信线路的状态、或者经过了将所述多路复用单元的启动作为起点设定延迟时间而得到的启动延迟时间的状态中的至少一个状态的检测，向所述驱动控制部通知所述启动时机。

3.根据权利要求2所述的多路复用通信系统，其特征在于，

所述编码器通过同步式通信来输出所述编码器信号，

在接收侧具备缓冲部，所述缓冲部在将从所述多路复用数据列恢复的所述编码器信号蓄积了预先设定的数据量之后，将所蓄积的所述编码器信号通过所述同步式通信向所述驱动控制部输出，所述数据量是根据所述通信线路的数据传输速率和所述同步式通信的数据输出间隔时间而预先设定的。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的多路复用通信系统，其特征在于，

所述编码器通过半双工通信来输出所述编码器信号，

所述多路复用通信系统具备处理所述半双工通信的发送及接收的切换的收发切换单元，

所述收发切换单元根据由所述半双工通信传送的数据的前端比特的上升或者下降来检测发送的开始并处理切换，根据检测到预先设定的结束标志的次数来检测发送的结束并处理切换。

5.根据权利要求2或3所述的多路复用通信系统，其特征在于，

所述驱动控制部与所述编码器彼此的通信协议不同，

所述多路复用通信系统具备协议转换单元，所述协议转换单元将所述编码器以该编码器自身的所述通信协议的形式输出的所述编码器信号转换为所述驱动控制部的所述通信协议的形式。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的多路复用通信系统，其特征在于，

所述多路复用单元经由光缆、LAN线缆以及USB线缆中的至少一个通信介质来发送所述多路复用数据列。

7.根据权利要求4项所述的多路复用通信系统，其特征在于，

所述多路复用单元经由光缆、LAN线缆以及USB线缆中的至少一个通信介质来发送所述多路复用数据列。

8.根据权利要求5项所述的多路复用通信系统，其特征在于，

所述多路复用单元经由光缆、LAN线缆以及USB线缆中的至少一个通信介质来发送所述多路复用数据列。

9.一种作业用机器人，其通过可动部保持工件来实施作业，其特征在于，

通过权利要求1至8中任一项所述的多路复用通信系统来传送与所述作业相关的数据。

10.根据权利要求9所述的作业用机器人，其特征在于，

所述可动部具有所述电磁马达以及所述编码器，

在固定部中具备驱动控制部，该驱动控制部接收从所述编码器输出并由所述多路复用通信系统传送的所述编码器信号而对所述电磁马达进行驱动控制。

11.根据权利要求10所述的作业用机器人，其特征在于，

通过与所述多路复用单元发送所述多路复用数据列的通信线路分别设置的电源线，来供给从所述驱动控制部向所述可动部的所述电磁马达供给的电源。

12.根据权利要求10或11所述的作业用机器人，其特征在于，具备：

多个移动机构，使所述可动部相对于所述固定部沿多个方向相对地移动，并分别与所述多个方向中的各个方向对应地设置，

所述多路复用通信系统仅传送与所述多个移动机构中的至少一个移动机构相关的数据。