[发明专利]多路复用通信系统及作业用机器人

说明书

本发明提供一种多路复用通信系统，该多路复用通信系统能够在将编码器信号多路复用并进行传送时适当地维持基于编码器信号的对电磁马达的控制的响应速度。多路复用通信装置的发送数据合成处理部将从直线标尺以及旋转式编码器输出的编码器信号ENCD1～ENCD8多路复用为帧数据FRMD并进行发送。发送数据合成处理部在与直线标尺以及旋转式编码器各自对应的帧数据FRMD的比特位置设定编码器信号ENCD1～ENCD8。在编码器信号ENCD1～ENCD8被设定的比特位置，按照发送帧数据FRMD的每个周期交替地设定编码器信号ENCD和表示编码器信号ENCD的数据的有无的信息。

技术领域

本发明涉及多路复用通信系统及通过该多路复用通信系统来传送与作业相关的数据的作业用机器人。

背景技术

以往，在电子元件安装装置等的作业用机器人中，例如，在装配头中内置电磁马达，作为变更吸附电子元件的吸附喷嘴的位置和朝向等的驱动源。另外，作业用机器人在装置主体侧设有基于从检测所述电磁马达的位移等的编码器输出的编码器信号来对电磁马达进行驱动控制的放大部。在这种作业用机器人中，为了使吸附喷嘴高精度地向更多样的方向移动，具有想要将更多的电磁马达内置于装配头的迫切期望。另一方面，对于作业用机器人而言，若搭载于装配头的电磁马达和编码器的装置数增加，则发生连接放大部和编码器等的通信线的数量增加、配线空间扩大、或者通信线断线的可能性提高等不良情况。与之相对，为了减少放大部与编码器之间的通信线的数量，存在将编码器信号多路复用而经由共用的通信线进行传送的多路复用通信系统(例如，专利文献1等)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第3186490号公报

发明内容

发明所要解决的课题

上述专利文献1所公开的多路复用通信系统在多个编码器被要求发送编码器信号的情况下基于预先设定的识别信息依次向共用的通信线发送。然而，在该多路复用通信系统中，在编码器信号的比特数因编码器的高分辨率化而增加的情况下、电磁马达的数量增加的情况下，将多个编码器信号依次多路复用进行传送的1个周期变长。其结果是，在放大部中，越是发送的顺序靠后的编码器，基于编码器信号的相对于电磁马达的反馈控制的响应速度越发生延迟，导致控制性能降低。因此，期望在搭载高分辨率的编码器的情况、电磁马达的装置数增加的情况下也能够维持响应速度的多路复用通信系统。

本发明是鉴于上述课题而作成的，其目的在于提供在将编码器信号多路复用进行传送时能够适当地维持基于编码器信号的相对于电磁马达的控制的响应速度的多路复用通信系统以及作业用机器人。

用于解决课题的手段

鉴于上述课题而作成的本申请所公开的技术的多路复用通信系统的特征在于，具备：多路复用单元，发送对从检测多个电磁马达的位移的编码器输出的编码器信号进行多路复用而得到的多路复用数据列；以及比特分配单元，对于多路复用数据列所包含的多个比特中的、针对发送多路复用数据列的多个发送次数中的预先设定的时机的发送次数的多路复用数据列而根据编码器进行比特分配的各个比特，对与编码器信号以及编码器信号的数据的有无相关的信息进行比特分配。

另外，在鉴于上述课题而作成的本申请中公开的技术的作业用机器人是通过可动部保持工件来实施作业的作业用机器人，通过多路复用通信系统来传送与作业相关的数据。该多路复用通信系统具备：多路复用单元，发送对从检测多个电磁马达的位移的编码器输出的编码器信号进行多路复用而得到的多路复用数据列；以及比特分配单元，对于多路复用数据列所包含的多个比特中的、针对发送多路复用数据列的多个发送次数中的、预先设定的时机的发送次数的多路复用数据列而根据编码器进行比特分配的各个比特，对与编码器信号以及编码器信号的数据的有无相关的信息进行比特分配。

发明效果