[发明专利]优先化清洁区域

权利要求书

1.一种控制机器人清洁设备的操作的方法，包括：

利用第一竖直线激光器和第二竖直线激光器以及相机检测（S101）障碍物，所述第一竖直线激光器和第二竖直线激光器设置在所述相机的侧面，所述相机的角度小于被所述第一竖直线激光器和第二竖直线激光器照亮的空间；

识别（S102）该机器人清洁设备可能在不被这些检测到的障碍物阻碍的情况下移动所在的有待清洁的一个或多个部分，具体为：将被检测到的障碍物阻碍或堵在其上的可能性对有待清洁的表面的部分进行分类，有待清洁的表面被分成该机器人清洁设备在其上移动可能不会被检测到的障碍物阻碍的第一部分、以及该机器人清洁设备在其上移动更可能会被检测到的障碍物阻碍的第二部分；

将所识别的第一部分指定为优先清洁部分；并且

基于指定的优先级，控制（S103）该机器人清洁设备的移动，从而使得在该机器人清洁设备更可能被这些检测到的障碍物阻碍所在的表面部分之前，优先清洁所识别的第一部分。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

相对于这些检测到的障碍物定位（S101b）该机器人清洁设备；其中，基于该定位执行对该机器人清洁设备的移动的控制（S103）。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，与包括较大数量障碍物的部分相比，包括较少数量的障碍物的部分被认为是该机器人清洁设备更可能在不被阻碍的情况下移动所在的部分。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，包括具有低于预定阈值的高度的障碍物的部分被认为是该机器人清洁设备可能在不被阻碍的情况下移动所在的部分。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，进一步包括：

识别该机器人清洁设备将放弃清洁的一个或多个部分。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，包括该机器人清洁设备要在其下方移动、具有超出预定间隙阈值的间隙高度的障碍物的部分被认为是该机器人清洁设备可能在不被阻碍的情况下移动所在的部分。

7.机器人清洁设备（10），包括：

主体（11）；

被安排为使该机器人清洁设备（10）移动的推进系统（12，13，15a，15b）；

被安排为检测障碍物（31-36）的障碍物检测设备（22），包括第一竖直线激光器和第二竖直线激光器以及相机设备，所述第一竖直线激光器和第二竖直线激光器设置在所述相机设备的侧面，所述相机设备的角度小于被所述第一竖直线激光器和第二竖直线激光器照亮的空间；

被安排为控制该推进系统使该机器人清洁设备移动的控制器（16），该控制器被进一步安排为

识别该机器人清洁设备可能在不被这些检测到的障碍物阻碍的情况下移动所在的一个或多个部分（37，38，39），具体为：将被检测到的障碍物阻碍或堵在其上的可能性对有待清洁的表面的部分进行分类，有待清洁的表面被分成该机器人清洁设备在其上移动可能不会被检测到的障碍物阻碍的第一部分、以及该机器人清洁设备在其上移动更可能会被检测到的障碍物阻碍的第二部分；

将所识别的第一部分指定为优先清洁部分；并且

基于指定的优先级，控制该机器人清洁设备的移动，从而使得在该机器人清洁设备更可能被这些检测到的障碍物阻碍所在的表面部分之前，优先清洁所识别的第一部分。

8.根据权利要求7所述的机器人清洁设备，该控制器（16）被进一步安排为：

根据源自该障碍物检测设备（22）的位置数据相对于这些检测到的障碍物（31-36）定位该机器人清洁设备，其中，基于该定位执行对该机器人清洁设备的移动的控制。

9.根据权利要求7所述的机器人清洁设备（10），所述障碍物检测设备包括3D传感器系统（22）。