[发明专利]优先化清洁区域

说明书

本发明涉及一种控制机器人清洁设备的操作的方法以及一种执行该方法的机器人清洁设备。该机器人清洁设备包括主体、被安排为使该机器人清洁设备移动的推进系统、以及被安排为检测障碍物的障碍物检测设备。该机器人清洁设备进一步包括控制器，该控制器安排为控制该推进系统使该机器人清洁设备移动。该控制器被进一步安排为识别该机器人清洁设备可能在不被检测到的障碍物阻碍的情况下移动所在的有待清洁的一个或多个部分，并且控制该机器人清洁设备的移动，从而使得在该机器人清洁设备更可能被检测到的障碍物阻碍所在的表面部分之前，优先清洁所识别的一个或多个部分。

技术领域

本发明涉及一种控制机器人清洁设备的操作的方法以及一种执行该方法的机器人清洁设备。

背景

在许多技术领域中，希望使用具有自主行为的机器人，因而使得它们可以在一个空间周围自由地移动而不与可能的障碍物碰撞。

机器人真空吸尘器在本领域是已知的，这些机器人真空吸尘器装备有呈电机形式的驱动装置用于在待清洁的表面上移动吸尘器。机器人真空吸尘器进一步装备有呈用于引起自主行为的微处理器和导航装置形式的智能，从而使得机器人真空吸尘器能够自由地来回移动并且清洁呈例如房间形式的空间。因此，这些现有技术机器人真空吸尘器具有或多或少地自主地对其中具有家具(诸如桌椅)以及其他障碍物(诸如墙和楼梯)的房间进行真空吸尘的能力。传统地，这些机器人真空吸尘器通过使用例如超声波或光波在房间内导航。进一步地，这些机器人真空吸尘器通常必须补充带有额外的传感器，如楼梯传感器、墙壁追踪传感器和各种应答器以准确执行操作。

大量现有技术机器人真空吸尘器使用了一种被称为同时定位与地图构建(SLAM)的技术。SLAM涉及的问题是构建移动机器人的未知环境的地图而同时使用该地图在该环境中导航。这通常地与水平扫描激光器相组合以用于距离测量。另外，使用测程法来提供机器人的大致位置，如通过机器人的轮子的移动所测量的。

US 2002/0091466披露了一种移动式机器人，该移动式机器人具有指向房间天花板以便识别该天花板上的基础标志的第一相机以及用于朝向障碍物发出线性光束的线激光器、用于识别来自该障碍物的反射线性光束的第二相机。这个线激光器发出直线形式的在该移动式机器人的前方水平地延伸的光束。

现有技术中已知的另外的方法包括与记录区域图像的相机组合地扫描有待以3D形式表示的区域的水平激光扫描。因此，可以从记录的图像提取特征，以创建3D表示。

即使当机器人清洁设备在平面表面上导航时，使机器人清洁设备以一种自主方式运转的过程仍是高度复杂的，主要是因为机器人设备必须检测多个物体并围绕其导航，并且当机器人清洁设备进一步要横跨诸如(例如)门阶的某些物体时变得甚至更加复杂。通常，本领域中的机器人清洁设备被堵在障碍物上，而需要人工干预，以继续清洁表面。这是令使用者沮丧的，特别是如果机器人清洁设备已计划在使用者不在家时清洁。

发明内容

本发明的目的是解决或至少减轻现有技术中的这个问题，并且提供一种操作机器人清洁设备的改进的方法以及一种执行该改进的方法的机器人清洁设备。

这个目的在本发明的第一方面是通过一种控制机器人清洁设备的操作的方法达到的。该方法包括检测障碍物、并且识别该机器人清洁设备可能在不被这些检测到的障碍物阻碍的情况下移动所在的有待清洁的一个或多个部分。进一步地，该方法包括控制该机器人清洁设备的移动，从而使得在该机器人清洁设备更可能被这些检测到的障碍物阻碍所在的表面部分清洁之前，优先清洁该一个或多个部分。