[发明专利]行驶控制装置有效
申请号: | 201380081615.5 | 申请日: | 2013-12-10 |
公开(公告)号: | CN105814619B | 公开(公告)日: | 2018-04-03 |
发明(设计)人: | 森田茂树;菅原永 | 申请(专利权)人: | 三菱电机株式会社 |
主分类号: | G08G1/16 | 分类号: | G08G1/16;B60W30/17;F02D29/02 |
代理公司: | 上海专利商标事务所有限公司31100 | 代理人: | 周全 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 行驶 控制 装置 | ||
技术领域
本发明涉及具有对前方车辆进行追踪行驶的功能的行驶控制装置。
背景技术
如下所述的被称为自适应巡航(adaptive cruise)的行驶控制技术正投入实际使用:即,在以驾驶员所设定的速度使车辆自动行驶的行驶控制装置中,用传感器检测车辆与前方车辆之间的距离,在与前方车辆接近到一定程度的情况下,与前方车辆的速度相适应地调整本车的速度。最近,具有如下功能的行驶控制装置也已投入使用:即,不仅进行传动系统(power train)的输出调整,也进行致动器的控制,在前方车辆减速或者停止的情况下使本车停止的功能。
在如上所述的一般的行驶控制装置中,由于根据与正前方车辆的相对距离以及速度来控制本车的行驶速度,相比于有经验的驾驶员判断前方的多个车辆的状态来调整本车速度的情况,容易受到正前方车辆的加减速的影响,会发生突然加减速的情况。因此,在专利文献1中揭示了如下的追踪行驶控制装置,不仅是正前方的车辆,还运算多个车辆的相对位置关系来控制本车,由此能够实现考虑了多个车辆的运动的追踪行驶。
另外,揭示了如下结构:即,在信号灯路口,当因红灯信号而停止时,为了辅助提高燃油效率的运转,在专利文献2的运转辅助装置中,利用来自基础设施(下面称为基础设施,infrastructure)的通信来获得信号灯的信息和位于停车线附近的车辆的信息,预测本车停止的位置,从而实施提高燃油效率的运转。
同样地,在专利文献3的行驶辅助装置中揭示了如下结构:根据信号灯信息和停止在路口的停车队伍长度,预测在变成绿灯时停车队伍启动的时刻,向驾驶员提供本车能够不停车而通过路口的速度。
现有技术文献
专利文献
专利文献1:国际公开第2010/100725号
专利文献2:日本专利特开2011-95828号公报
专利文献3:国际公开第2012/144255号
发明内容
发明所要解决的技术问题
在上述专利文献1所揭示的技术中,作为检测前方多个车辆的传感器的示例,采用了毫米波雷达。在使用毫米波雷达来检测在正前方车辆更前方的多个车辆的情况下,由于车辆与路面之间的间隙以及路面的反射等,使得电波到达该前方的车辆,接收到经过反射后的电波,从而能够检测出驾驶员无法直接看到的车辆。
考虑到雷达的原理,对于上述的无法直接看到的车辆也能够比较正确地检测出基于多普勒频率求出的距离和速度,但是由于电波的强度差使得所求出的方向精度比正前方的车辆要大幅度地变差。因此,在存在多台泊车车辆的一般道路上,无法判断停在正前方车辆前面的车辆是因为路口的红灯信号而停在本车道线上的停车车辆因而本车需要进行减速的情况,还是该停在正前方车辆前面的车辆是泊车车辆因而本车无需减速能够侧向超过的情况,因此,无法在实际中针对在正前方的车辆前面的车辆进行减速,无法仅基于正前方的车辆的信息来进行减速。
另外,在专利文献2和专利文献3所揭示的技术即行驶辅助装置中,需要通过通信来从基础设施侧接收信号灯信息和停车车辆信息。因此,存在如下问题:在设置有信号灯、车辆检测设备和通信设备这样的基础设施的路口,只能对转载有对应的车载设备的车辆进行辅助。
本发明正是鉴于上述问题而完成的,其目的在于提供一种行驶控制装置,在未设置基础设施的路口,即使在正前方的车辆还未减速或还未停止的状态下,也能根据该正前方车辆前面的车辆的状态开始本车的减速。
解决技术问题所采用的技术手段
本发明的行驶控制装置具有:路口停车车辆判断部,根据从本车分别到前方车辆为止的距离信息、以及直到存在于本车前方的路口的距离信息,来判断前方车辆是否是停止在路口的停车车辆;以及车辆停车位置预测部,在被路口停车车辆判断部判断为前方车辆是停车车辆的情况下,根据停车车辆的距离信息来预测本车在路口的停车位置。
发明效果
根据本发明,判别出存在于本车前方的1台以上的前方车辆是停止在路口的停车车辆还是泊车车辆,在是停止在路口的停车车辆的情况下,根据停车车辆的位置来预测本车在路口的停车位置,因此,无需基于追踪车辆的减速度,而且即使在路口没有配送信号灯信息和停车车辆信息的基础设施,也能够以本车在路口的停车位置为目标来进行减速运转。因此,能够提供如下的行驶控制装置:即,在没有基础设施的路口,即使正前方的车辆还处于未进行减速或者还未停止的状态,只要其前方的车辆停止了,则本车就能开始减速。
附图说明
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