[发明专利]用于机器人组的可配置的安全监控装置和方法

权利要求书

1.一种用于具有至少一个机器人（1）的机器人组的安全监控装置，其中，该安全监控装置具有配置装置（4），用于对逻辑函数组进行配置，所述逻辑函数组具有至少一个第一逻辑函数（V1，V2，V3），其中，将监控函数组的多个、特别是固定的预先设定数量的监控函数（N，G，W，B，D）分别相互逻辑关联，其中这些监控函数根据所述机器人组的至少一个信号输入可以分别具有伤害状态、非伤害状态和错误状态，使得所述第一逻辑函数在该逻辑函数的监控函数都不具有非伤害状态时具有响应状态（STOP0，STOP1）；和/或至少一个第二逻辑函数，其中，所述监控函数组的多个、特别是固定的预先设定数量的监控函数分别相互逻辑关联，使得所述第二逻辑函数在该逻辑函数的所有监控函数都具有伤害状态时具有响应状态。

2.如权利要求1所述的安全监控装置，其特征在于，所述配置装置用于从多个预先设定的响应状态（STOP0，STOP1）中参数化和/或选择所述逻辑函数组的至少一个逻辑函数的响应状态；用于从多个预先设定的监控函数中参数化（G0，G1）和/或选出所述逻辑函数组的至少一个逻辑函数（V2，V3）的至少一个监控函数（G）；和/或有选择地激活（A，-A）所述逻辑函数组的至少一个逻辑函数。

3.如权利要求1或2所述的安全监控装置，其特征在于，具有分析和响应装置（3），用于在所述机器人组运行期间不断地对所述逻辑函数组进行分析，并根据所述逻辑函数组的响应状态来激发响应。

4.如前面任一项权利要求所述的安全监控装置，其特征在于，将所述分析和响应装置设计为，根据所述逻辑函数组的至少两个逻辑函数的响应状态（STOP0，STOP1）来激发高阶的响应（STOP0）。

5.如前面任一项权利要求所述的安全监控装置，其特征在于，具有输出装置（4），用于在监控函数具有所述错误状态的情况下输出表示该错误状态的信号。

6.如前面任一项权利要求所述的安全监控装置，其特征在于，所述监控函数组具有紧急停车监控函数（N），运行模式监控函数，速度监控函数（G），空间监控函数，人员保护监控函数（B），工具监控函数（W），轴校正监控函数，输入、特别是安全输入监控函数和/或虚拟监控函数（D）。

7.如前面任一项权利要求所述的安全监控装置，其特征在于，该安全监控装置用于执行如权利要求8至13中任一项所述的方法。

8.一种利用如前面任一项权利要求所述的安全监控装置对具有至少一个机器人的机器人组进行安全监控的方法，具有步骤：对逻辑函数组进行配置（G0，G1，N，W，B，STOP0，STOP1，A，-A）。

9.如权利要求8所述的方法，具有步骤：

从多个预先设定的响应状态中参数化和/或选择所述逻辑函数组的至少一个逻辑函数的响应状态（STOP0，STOP1）；

从多个预先设定的监控函数中参数化（G0，G1）和/或选出所述逻辑函数组的至少一个逻辑函数的至少一个监控函数（G），和/或

有选择地激活（A，-A）所述逻辑函数组的至少一个逻辑函数。

10.如前面任一项权利要求所述的方法，具有以下步骤：

在所述机器人组运行期间不断地对所述逻辑函数组进行分析，并根据所述逻辑函数组的响应状态来激发响应。

11.如前面任一项权利要求所述的方法，其特征在于，根据所述逻辑函数组的至少两个逻辑函数的响应状态（STOP0，STOP1）激发高阶的响应（STOP0）。

12.如前面任一项权利要求所述的方法，具有以下步骤：在监控函数具有所述错误状态时输出表示该错误状态的信号。

13.如前面任一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述监控函数组具有紧急停车监控函数（N），运行模式监控函数，速度监控函数（G），空间监控函数，人员保护监控函数（B），工具监控函数（W），轴校正监控函数，安全输入监控函数和/或虚拟监控函数（D）。

14.一种具有程序代码的计算机程序产品，所述程序代码存储在计算机可读取的介质上，用于执行如前面权利要求8至13中任一项所述的方法。

15.一种机器人组，具有：至少一个机器人（1）；用于检测安全参数的、包括至少两个检测装置（2.1，2.2）的检测装置组；和如权利要求1至7中任一项所述的安全监控装置组，其监控函数可以根据所述检测装置组的至少一个信号输入分别具有伤害状态，非伤害状态和错误状态。