[发明专利]用于机器人组的可配置的安全监控装置和方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于机器人组的可配置的安全监控装置和方法。

背景技术

对于具有一个或多个机器人的机器人组会根据运行中的实际情况，关于例如机器人的超速或侵犯保护空间、紧急停车的操作或者发生等进行安全监控。迄今为止，当当一种监控出现问题时会使整个机器人组安全地停止运行。

然而，这种特别是要以耗费相应的成本来恢复自动操作的停车原则上不是在任何情况下都是必需的。例如，当监控安全围栏门的传感器发生故障时，原则上仍可以继续执行调试操作或测试操作，在此，带有可操作确认键的操作人员位于机器人组的工作空间内部，即能够打开安全围栏门。

发明内容

本发明的目的在于改进对机器人组的安全监控。

本发明的目的通过一种具有如权利要求1所述特征的安全监控装置实现。权利要求8提出了一种利用这种安全监控装置对机器人组实行安全监控的方法，权利要求14和15提出了一种具有这种安全监控装置或者用于执行所述方法的计算机程序产品的机器人组。优选的扩展方案由从属权利要求给出。

根据本发明的一个方面，机器人组具有一个或多个优选包括六个或以上的运动轴的机器人，特别是工业机器人和/或轻型机器人。在一种扩展方案中，机器人组具有用于控制机器人的控制器，在此，将控制器设置或设计为，至少部分是中央控制器或者用于控制多个机器人和/或可以具有用于控制单一机器人的单独控制器。

在一种实施方式中，机器人组具有检测装置组，该检测装置组具有两个或以上的检测装置，用于特别是冗余地、优选多样化地检测各个一维或多维的安全参数。本发明意义上的检测装置特别可以是用于检测机器人组的一个或多个机器人的一个或多个关节、尤其是所有关节的姿态和/或速度。在一种扩展方案中，可以将检测装置用于检测特定于机器人的基准点、特别是TCP，机器人引导的工具等的位置、方向和/或速度。附加或替代地可以将检测装置设计用于检测紧急停车，特别是设计为紧急停止开关。附加或替代地可以将检测装置设计用于检测操作者对于使机器人组运动所发出的确认，特别是设计为优选三级的确认开关（Zustimm-Schalter）。附加或替代地可以将检测装置设计用于检测所选择的运行模式，特别是使机器人组自动执行预设程序的自动运行模式、可以使机器人组通过手动进行的调试运行模式、和/或使机器人组通过手动控制和/或减速执行预设程序的测试运行模式，特别是可以将其设计为运行模式选择开关。附加或替代地可以将一检测装置设计用于空间监控，特别是用于光学、热学、电容、电感和/或电磁地检测机器人组的机器人和/或障碍物、尤其是人员。附加或替代地可以将检测装置设计用于监控人员安全，特别是监控一个或多个安全围栏开口，尤其是门。附加或替代地可以将检测装置设计用于工具检测，特别是用于检测机器人控制的工具的存在、类型和/或工作状态。附加或替代地可以将检测装置设计用于检测特别是安全输入，尤其是安全信号输入。通过安全（信号）输入可以有利地实现更多的安全功能。

根据本发明的一个方面，用于这种机器人组的安全监控装置具有配置装置，用于配置逻辑函数组（Verknüpfungsfunktionsanordnung）。

本发明意义上的装置可以是硬件技术的和/或软件技术的，特别是一个或多个程序和/或程序模块，和/或具有优选与存储系统和/或总线系统数据连接或信号连接的、尤其是数字化的处理单元，特别是微处理单元，这些处理单元通过软件使所述程序（模块）运行或执行根据本发明的方法。

逻辑函数组具有一个或多个逻辑函数。在一种实施方式中，逻辑函数组可以具有可变数量的逻辑函数，或者由用户生成一个或多个逻辑函数。在另一种实施方式中，逻辑函数组可以具有固定的预设数量的逻辑函数，在此，在一种扩展方案中，用户可以选择激活或关闭其中的一个或多个逻辑函数。同样在一种实施方式中，还可以选择性地激活或关闭由用户生成的逻辑函数。

在逻辑函数组的至少一个、优选为多个、尤其是所有的逻辑函数中，分别有监控函数组中的多个监控函数彼此逻辑关联。在一种实施方式中，尤其是所有逻辑函数的监控函数的数量特别是对于所有的逻辑函数来说都是相同的，固定地预先设定和/或至少为两个，尤其是正好为三个。已经证实：通过最多三个彼此逻辑关联的监控函数就可以覆盖所有应用情况中的大部分，在此，同时可以对安全监控的复杂性并可由此对其可操作性以及错误率进行优化。