[发明专利]驱动机构及机器人

权利要求书

1.一种驱动机构，其特征为，

具备：齿轮箱，收纳将来自驱动源的动力传递于被驱动体的齿轮群，充填有润滑所述齿轮群的润滑剂，同时设置于规定构件的内部；

润滑剂循环路，连结于所述齿轮箱，使所述润滑剂循环，

所述润滑剂循环路具有通过所述规定构件的外部的外部循环部。

2.根据权利要求1所述的驱动机构，其特征为，

所述润滑剂循环路还具备通过所述规定构件的内部的内部循环部，在和外部空气为非接触的所述内部循环部与所述规定构件的内面之间设置有具有传热体的冷却部。

3.根据权利要求2所述的驱动机构，其特征为，

所述传热体具有保持所述内部循环部的槽部。

4.根据权利要求1～3中任意1项所述的驱动机构，其特征为，

具备检测所述润滑剂的经时变化的传感器。

5.根据权利要求4所述的驱动机构，其特征为，

所述传感器为检测所述润滑剂的颜色变化的光传感器，

构成所述润滑剂循环路的配管的至少一部分形成透明区域，所述光传感器与所述透明区域相向设置。

6.一种机器人，其特征为，

具备：权利要求1～5中任意1项所述的驱动机构；

及一对的连接体，介由所述驱动机构以相互转动自如地连结。

7.一种机器人，其特征为，

具备：权利要求1～5中任意1项所述的驱动机构；

及移动体，通过所述驱动机构移动。