[发明专利]驱动机构及机器人

说明书

技术领域

所公开的实施方式涉及一种驱动机构及机器人。

背景技术

以往，作为具备驱动机构的机器人，公知有具备介由关节机构使多个臂体连结的机器人臂的机器人。作为驱动机构的关节机构可以将驱动源的旋转向为被驱动体的臂体传递，从而使臂体转动。

通常，驱动源的旋转为了得到所必须的扭矩而通过减速机输出。众所周知，减速机具备由多个齿轮构成的齿轮群，介由这些齿轮来降低动力输出轴的旋转速度进行输出。

因此，在内置减速机的外壳或者与减速机将其他的齿轮共同内置的齿轮箱的内部空间充填有使齿轮等平滑啮合的润滑脂等的润滑剂。

在内部空间密封的状态下减速机持续运转时，由来自齿轮的啮合或驱动源的传导热等使润滑剂的温度上升，也使劣化促进。由于劣化促进直接导致寿命缩短，因此希望使润滑剂冷却。

为了冷却润滑剂，如专利文献1所公开的，可设置强制冷却润滑剂的配管等的冷却装置。另外，作为冷却装置，例如可以考虑风扇等。

专利文献1：日本国特开平11－141559号公报

发明内容

但是，以机器人臂的驱动机构为主，存在没有配置如风扇那样的冷却装置的空间的情况。

实施方式的一个形态是鉴于上述的实施方式而进行的，其目的在于，提供一种能够以简单的构成来冷却充填于齿轮箱内的润滑剂的驱动机构及机器人。

实施方式的一个形态涉及的驱动机构具备：齿轮箱，收纳将来自驱动源的动力传递于被驱动体的齿轮群，充填有润滑所述齿轮群的润滑剂，同时设置于规定构件的内部；及润滑剂循环路，连结于所述齿轮箱，使所述润滑剂循环。所述润滑剂循环路具有通过所述规定构件的外部的外部循环部。

根据实施方式的一个形态，可以提供能够以简单的构成来冷却充填于齿轮箱的润滑剂的驱动机构及机器人。

附图说明

图1是表示一例具备作为驱动机构的关节机构的机器人的模式示意图。

图2是表示一例具备作为驱动机构的关节机构的机器人的模式示意图。

图3是表示关节机构的概略模式示意图。

图4A是传热体的示意图。

图4B是同上的传热体的横向剖视的示意图。

图5是表示具备关节机构的机器人的具体例的示意图。

图6是具体表示具备同上的关节机构的局部断裂示意图。

图7是表示同上的关节机构的变形例的局部断裂示意图。

图8是表示一例具备作为驱动机构的直动机构的机器人的模式示意图。

符号说明

1-关节机构（驱动机构）；2-马达（驱动源）；3-减速机；4-齿轮箱；5-润滑剂；6-光传感器；7-润滑剂循环路；7a-外部循环部；7b-内部循环部；9-传热体；10-直动机构（驱动机构）；90-冷却部；91-槽部；100-机器人；200-机器人。

具体实施方式

下面，参照附图对本申请所公开的驱动机构及机器人的实施方式进行详细说明。另外，本发明不局限于以下所示的实施方式。

首先，使用图1及图2对具备驱动机构的机器人的概要进行说明。图1及图2是分别表示一例具备实施方式涉及的驱动机构的机器人100、200的模式示意图。

即，本实施方式涉及的机器人100、200具备如下一对连接体，介由作为驱动机构而在下面详述的关节机构1以相互转动自如地连结。另外，在下面将一对连接体作为构成机器人臂的主体部或臂体进行说明。

图1所示的机器人100是所谓的搬运机器人，例如可以适合搬运液晶面板或玻璃面板等。

机器人100具备：第1臂体112，从在固定于设置面300的基台110上直立设置的主体部111介由关节部101连结；及第2臂体113，从该第1臂体112介由关节部102连结。因此，在第2臂体113的顶端上安装载置面板（不图示）的例如叉状的手114。

机器人100的关节部101、102具有都在大致水平方向上延长的轴体（不图示）。因此，机器人100以如下构成，第1臂体112介由关节部101，而且第2臂体113介由关节部102，能够在上下方向上较大摆动。关节机构1（参照图3）适用于这样的关节部101或关节部102。

另外，图2所示的机器人200为所谓的被称为垂直多关节机器人的工业机器人。