[发明专利]一种双边轮式缆索表面PE层检测机器人液压夹紧系统

说明书

技术领域

本发明属于特种机器人领域，涉及一种双边缆索检测机器人，尤其是一种双边轮式缆索表面PE层检测机器人液压夹紧系统。

背景技术

近年来，斜拉桥作为现代桥梁的新形式，以其良好的抗震性能和经济性能，在世界范围内得到了广泛应用。而缆索作为斜拉桥主要受力构件之一，对其安全性能检查与评估的重要性可想而知，因此对缆索机器人的研制也受到越来越多的重视。目前交通大学研制的气动蠕动式机器人主要是靠气动原理夹紧，但需很长的气路管线，且高空时受风载影响较严重，因此很大程度上限制了其普及使用的可能性。东南大学对双边轮式缆索机器人的研究较为深入，但其夹紧方式较为简易不能控制夹紧力的大小，夹紧方式为螺纹--拉簧式，夹紧过程比较繁琐。而本发明采用液压夹紧技术，夹紧方便且用压力传感器实时反馈夹紧力的大小，以便PLC控制电磁阀的工作状态。本发明结构简单，实施方便，有着广阔的应用前景。

鉴于以上背景，结合机器人实际夹紧情况，设计了一种新型双边缆索表面PE层检测机器人液压夹紧系统。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种双边轮式缆索表面PE层检测机器人液压夹紧系统。

根据本发明的一个方面，提供一种双边轮式缆索表面PE层检测机器人液压夹紧系统，用于夹紧一双边轮式缆索表面PE层检测机器人以使得所述双边轮式缆索表面PE层检测机器人可以在缆索上固定，其特征在于其特征在于，至少包括：方形轮毂1，至少包括轴承安装面8；小型自制液压缸2；三位四通电磁换向阀6；小型液压站7；其中，所述轴承安装面8与所述双边轮式缆索表面PE层检测机器人相连接；所述方形轮彀1与所述小型自制液压缸2相连接；所述小型液压站7与所述三位四通电磁换向阀6和所述小型自制液压缸2组成液压回路。

优选地，所述方形轮毂1还包括：液压缸安装面9以及推力杆安装面10，所述方形轮彀1通过所述液压缸安装面9与所述小型自制液压缸2相连接。

优选地，所述液压夹紧系统还包括推力杆5，所述方形轮毂1通过所述推力杆安装面10与所述推力杆5相连接。

优选地，所述液压缸安装面9和所述推力杆安装面10的表面至少有两个螺纹孔。

优选地，所述小型自制液压缸2至少包括缸筒11、缸盖12、缸芯13和密封圈，所述缸盖12连接在所述缸筒11的一端；所述缸芯13穿过所述缸盖12与所述缸筒11相连接。

优选地，所述缸芯13一端安装有压力传感器4。

优选地，所述压力传感器4与所述双边轮式缆索表面PE层检测机器人中的可编程控制器电连接，并将夹紧压力反馈给所述可编程控制器，所述可编程控制器中的夹紧压力与给定的参考值比较，根据比较结果控制所述三位四通电磁换向阀6的工作状态。

优选地，所述液压回路，通过所述三位四通电磁换向阀6控制液压的流向，当所述三位四通电磁换向阀6左位工作时，液压回路导通，所述小型自制液压缸2内开始进油，所述缸芯13顶升，当所述三位四通电磁换向阀6右位工作时，所述小型自制液压缸2处于回油状态，所述缸芯13收缩。

优选地，所述三位四通电磁换向阀6的中位机能优选地为M型，且所述电磁阀中位机能用于所述液压缸回路的锁紧。

优选地，所述横梁3两端有用于安装在所述机器人上的沉头孔14，中间有用于安装传感器4的导向孔15，两侧开有导向槽16。

优选地，所述压力传感器4被安装在一横梁3的中间开设的导向孔15内，所述横梁3的两端有用于安装在所述机器人上的沉头孔14，所述横梁3的两侧开有导向槽16。

优选地，所述缸芯13安装在横梁3的导向孔15内。

优选地，所述推力杆5的大端17陷入横梁3的导向槽16内并可滑动。

优选地，所述缸筒11的外径优选地为φ25mm、内径为φ18mm，总高度为43mm。

优选地，所述缸芯12外径优选地为φ10mm，有效行程为26mm。

优选地，所述液压缸安装面9和所述推力杆安装面10表面的螺纹孔优选地为M5螺纹孔。

本发明具有以下特点：当机器人完成在缆索上初步夹紧时，便可由液压站向液压缸两个液压缸供油，使两个液压缸同步顶升，达到夹紧的目的。同时压力传感器实时反馈夹紧压力的大小，可编程逻辑控制器根据压力的大小来控制三位四通电磁换向阀的工作状态。机器人正常工作时利用电磁阀M型中位机能，达到锁紧液压缸的目的。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：