[发明专利]移动机器人、移动机器人的定位系统及定位方法

权利要求书

1.一种移动机器人，其具有：

底座部；

移动装置，其使所述底座部移动；以及

机器人部，其具有安装到所述底座部的基部、能够绕与所述底座部和所述基部的安装面垂直的垂直轴旋转的机体、和具有多个关节并与所述机体连结的臂，

所述底座部具有面对作业对象的第1面和与该第1面不同的第2面，所述作业对象是所述机器人部进行作业的对象物，

所述臂形成为通过所述机体绕所述垂直轴旋转，所述臂与所述第1面的位置关系和所述臂与所述第2面的位置关系等同。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，

多个所述臂能够绕正交轴旋转地与所述机体连结，所述正交轴在与所述垂直轴正交的方向上延伸，

所述正交轴相对于所述垂直轴偏移预定的偏移量。

3.根据权利要求2所述的移动机器人，其中，

所述底座部是长方体形状，

所述偏移量在所述垂直轴与所述第1面的最短距离以上。

4.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，

用于与外部装置电连接的连接端口形成于所述第1面或所述第2面中的至少任意一方。

5.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，

所述机器人部能够在与所述垂直轴正交的方向的面内，收纳为不从所述底座部伸出的大小。

6.根据权利要求2～5中的任意一项所述的移动机器人，其中，所述移动机器人还具有：

多个作业部，它们分别装备在多个所述臂上，执行针对设置在固定基座上的所述作业对象的作业；以及

多个检测部，它们分别装备在多个所述臂上，检测配置在所述固定基座上的多个定位用的基准指标的位置。

7.根据权利要求6所述的移动机器人，其中，

所述多个检测部分别检测所述多个定位用的基准指标中的各个不同的基准指标，

通过所述多个检测部检测所述多个定位用的基准指标的全部。

8.根据权利要求6所述的移动机器人，其中，

在所述检测部与所述作业部之间不存在所述关节。

9.一种移动机器人的定位系统，其具有：

权利要求6所述的移动机器人；以及

所述多个定位用的基准指标，它们配置在所述固定基座上以被所述移动机器人的检测部检测。

10.一种移动机器人的定位方法，其具有以下步骤：

通过权利要求6所述的移动机器人具有的所述多个检测部中的一个检测部检测所述多个定位用的基准指标中的一个基准指标；

通过与所述一个检测部不同的另一个检测部检测与所述一个基准指标不同的另一个基准指标；以及

通过与所述另一个检测部不同的检测部检测与所述一个基准指标和所述另一个基准指标均不同的又一个基准指标。