[发明专利]移动机器人、移动机器人的定位系统及定位方法

说明书

技术领域

本发明涉及移动机器人、移动机器人的定位系统以及移动机器人的定位方法。

背景技术

采用机器人的部件组装等作业被进行，所述机器人可通过车轮等移动装置进行移动。在日本特开平11－156764号公报中公开了如下技术：为了在移动目的地的停止位置处进行机器人的作业位置的校正，通过拍摄单元拍摄多个基准点。

在上述移动机器人中预先指教了所搭载的机器人的动作方式，在进行作业时需要使所指教的机器人的动作方式与实际的作业位置匹配。因此移动装置与作业位置的位置关系被制约，从而可能产生作业结构的设计自由度的降低、和频繁需要机器人作业位置的校正而引起的作业效率的降低。

发明内容

本发明正是鉴于上述情况而完成的，其例示的课题在于提供一种使得能够更高效地进行作业的移动用机器人、移动用机器人的定位系统以及移动用机器人的定位方法。

移动用机器人是具有以下部件的移动机器人：底座部；移动装置，其使底座部移动；以及机器人部，其具有安装到底座部的基部、可绕与底座部和基部的安装面垂直的垂直轴旋转的机体、和具有多个关节并与机体连结的臂。底座部具有面对作业对象的第1面和与第1面不同的第2面，所述作业对象是机器人部进行作业的对象物。臂形成为通过机体绕垂直轴旋转，臂与第1面的位置关系和臂与第2面的位置关系实质上等同。此处，垂直轴与作业地板是垂直的，在作业地板具有倾斜的区域的情况下，垂直轴未必是铅直的。

移动机器人的定位系统具有：上述移动机器人；以及多个定位用的基准指标，它们配置固定基座上以被移动机器人的检测部检测。

移动机器人的定位方法具有以下步骤：通过上述移动机器人具有的多个检测部中的一个检测部检测多个定位用的基准指标中的一个基准指标；通过与一个检测部不同的另一个检测部检测与一个基准指标不同的另一个基准指标；以及通过与另一个检测部不同的检测部检测与一个基准指标和另一个基准指标均不同的又一个基准指标。

附图说明

图1是实施方式的移动机器人的定位系统S的整体图。

图2是图1所示的移动机器人中的底座部的俯视图。

图3是示出图1所示的移动机器人的内部结构概略的框图。

图4是用于说明机器人部的概略结构的机体附近的外观图。

图5是机器人部的俯视图。

图6A是处于作业位置的移动机器人的俯视图、且是示出了执行针对前侧面侧的作业对象M1的作业的姿态的图。

图6B是处于作业位置的移动机器人的俯视图、且是示出了执行针对右侧面侧的作业对象M2的作业的姿态的图。

图7是执行针对前侧面侧的作业对象M1的作业的姿态的移动机器人的侧视图。

图8是示出以60°的角度配置了两个作业台的例子的图。

图9A是收纳有臂的状态的机器人部的俯视图。

图9B是机器人部的俯视图、且是示出机器人部朝向右侧面的方向的状态的图。

图10是用于说明实施方式的移动机器人的定位工艺的流程图。

具体实施方式

以下说明实施方式的移动机器人的定位系统。图1是实施方式的移动机器人的定位系统（以下简单称作定位系统。）S的整体图。图1俯视示出了作业地板F整体。定位系统S具有移动机器人100和基准标记（基准指标）60。

移动机器人100是用于通过移动到作业位置而在该作业位置处进行作业的机器人。在本实施方式中，例如移动机器人100从作业位置A1移动到作业位置A2、从作业位置A2移动到作业位置A3、或者从作业位置A3移动到作业位置A1。当然也可以经过这些路径以外的路径在作业位置间自由移动。在作业地板F上还设置有障碍物K。障碍物K例如是部件搁板或建筑物的支柱等，是在移动机器人100移动时应避免接触的构造物。基准标记60是用于在作业位置处进行移动机器人100的定位的定位基准。以下说明移动机器人100和基准标记60。

＜移动机器人100＞

＜底座部10＞