[发明专利]焊缝信息设定装置、程序、自动示教系统以及焊缝信息设定方法

说明书

技术领域

本发明涉及在自动示教系统中使用的焊缝信息设定装置、程序、自动示教系统以及焊缝信息设定方法。

背景技术

进行焊接的焊接机器人以执行由其示教数据设定的作业的方式进行动作。焊接机器人的示教方法具有例如基于PTP（Point to Point）直线插补的CP（Continuous Pass）控制方式，其指定机器人应通过的点的位置、姿势及将这些点连结起来的插补方法。然而，由于该示教方法在作为作业对象的工件的焊接位置处以手动作业来指定机器人通过的全部的点的位置、姿势及其插补方法，因此具有在示教中花费过多时间的缺点。

作为公报所述的现有技术，存在如下的技术：为了在使用焊接机器人来进行框架等的焊接时实现效率提高，预先将拐角接缝形状与焊接轨迹及焊接条件等模式化而存储于存储器，当对框架等的拐角焊缝进行示教时，对模式选择与基准点1点进行教授（例如，参照专利文献1）。

另外，还存在如下的技术：当使用利用了CAD数据的离线示教方法对类似的工件进行新的示教时，暂时呼出储存的路线程序库，从而用作新的作业路线数据的制定（例如，参照专利文献2）。而且，在该专利文献2中，当相对于同种的对象物而利用路线程序库时，需要输入部件的数据（例如，参照专利文献2的段落[0069]）。

另外，还存在如下的技术：包括作为基于三维信息而自动地制定机器人的作业动作路线的无示教方式的第一示教步骤、以及作为操作人员输入作业动作路线的通常的离线示教方式的第二示教步骤，相对于能够应用无示教方式的作业线而言，在第一示教步骤中进行示教，对于无法采用无示教方式的作业线而言，由操作人员进行示教（例如，参照专利文献3）。根据上述内容，即便是较多存在的无法采用无示教方式的作业线的作业对象物，也能够通过将无示教方式与离线示教组合来减少进行在线示教的作业区域。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开昭56-102376号公报

专利文献2：日本特开平8-286722号公报

专利文献3：日本特开2000-190264号公报

发明概要

发明要解决的课题

然而，在上述的现有技术中，在每次制定机器人的动作轨迹信息时，操作人员需要进行成为作业对象的焊接位置的基准点的指定，从三维工件模型指定并提取焊缝。另外，为了制定各焊缝中的动作轨迹信息，操作人员必须输入例如动作轨迹图形、机器人ID、动作轨迹信息的编号等动作轨迹制定所需要的参数。

近年来，伴随着市场需求的多样化，产品（工件）的复杂化与大型化迅速发展，此外少量地生产多品种的工件成为主流。其中，在生产高度（H尺寸）、宽度（W尺寸）、进深（D尺寸）等的大小不同的工件的情况下，例如即便是类似形状也无法利用现有的动作轨迹信息，每次工件变化，都需要进行再次示教。当进行该再次示教时，要求操作人员提取较多的焊缝并按照焊缝输入动作轨迹制定所需要的参数的手动作业（以下，称作“焊缝信息的输入作业”。）。对于利用离线示教的操作人员而言，该手动作业带来的作业负荷较大，成为使用自动程序设计功能的离线示教的效率恶化的原因之一。

发明内容

本发明的目的在于，对于形状类似但大小不同的工件而言，减少每次制定焊接机器人的动作轨迹信息时进行的操作人员所进行的焊缝信息的输入作业。

解决方案

为了实现所述课题，本发明应用的焊缝信息设定装置在焊接机器人的自动示教系统中使用，为了进行该焊接机器人实施作业前的焊接指示而设定该焊接机器人实施作业的工件的焊缝信息，其特征在于，所述焊缝信息设定装置具备：基本焊缝信息存储机构，其存储作为基础形状的基本工件模型的焊缝信息；构造信息获取机构，其获取应制定焊缝信息的工件模型、即与所述基本工件模型大小不同且形状类似的类似工件模型的构造信息；以及类似焊缝信息制定机构，其利用存储于所述基本焊缝信息存储机构的所述基本工件模型的焊缝信息，并根据由所述构造信息获取机构获取到的所述类似工件模型的构造信息来自动制定该类似工件模型的焊缝信息。

在此，其特征在于，存储于所述基本焊缝信息存储机构的所述基本工件模型的焊缝信息包括所述基本工件模型的焊缝的识别信息与焊接轨迹信息，由所述构造信息获取机构获取的所述构造信息包括所述类似工件模型的焊缝的识别信息与构成要素、或焊缝的构成要素。