[发明专利]机器人装置

权利要求书

1.一种机器人装置，其中，

所述机器人装置具备具有外皮的臂、和检测所述外皮的变形的检测机构，

所述检测机构具有：

信号发出部，其发出信号；

信号接收部，其接收所述信号；以及

传送路径，其沿着所述外皮设置，对所述信号进行引导，

所述检测机构根据所述信号是否到达所述信号接收部来检测所述外皮的变形。

2.根据权利要求1所述的机器人装置，其中，

所述信号是电信号，

当所述外皮变形时，所述传送路径将所述电信号从所述信号发出部传导至所述信号接收部。

3.根据权利要求2所述的机器人装置，其中，

所述臂还具有内皮，所述内皮沿着所述外皮的内表面设置，并与所述外皮分离，

所述外皮的内表面和所述内皮的外表面具有导电性而构成所述传送路径，

所述信号发出部和所述信号接收部中的任意一方与所述外皮的内表面导通，另一方与所述内皮的外表面导通。

4.根据权利要求1所述的机器人装置，其中，

所述信号是光信号，

当所述外皮未发生变形时，所述传送路径将所述光信号从所述信号发出部引导至所述信号接收部。

5.根据权利要求4所述的机器人装置，其中，

所述检测机构还具有多个遮光板，所述多个遮光板设置于所述外皮，

所述多个遮光板沿着所述传送路径排列，并分别与所述传送路径交叉，

在各个所述遮光板形成有所述光信号的透光窗，

当所述外皮未发生变形时，分别形成于所述多个遮光板的多个所述透光窗沿所述传送路径呈直线状排列。

6.根据权利要求4所述的机器人装置，其中，

所述检测机构还具有多个镜，所述多个镜设置于所述外皮，

所述多个镜沿着所述传送路径排列，当所述外皮未发生变形时，对所述光信号进行反射而从所述信号发出部引导至所述信号接收部。

7.根据权利要求1～6中的任一项所述的机器人装置，其中，

所述臂具有多个臂构件和多个致动器，所述多个致动器分别驱动所述多个臂构件，

在每个所述臂构件设有所述外皮和所述检测机构。

8.根据权利要求7所述的机器人装置，其中，

所述机器人装置还具备对所述多个致动器进行控制的控制器，

当所述检测机构检测到所述外皮的变形时，所述控制器使所述致动器减速或反转。