[发明专利]机器人装置

说明书

技术领域

本发明涉及机器人装置。

背景技术

近年来，利用机器人使人的手工作业自动化的需求增高。例如在日本特开2011-000669号公报中公开了自动地进行装箱作业的机器人。

然而，可以想到，若机器人承担人的手工作业的一部分，则人和机器人共存于作业空间。因此，由于存在人和机器人的接触等，谋求安全性的进一步的提高。

发明内容

因此，本发明的目的是提供能够进一步提高安全性的机器人装置。

本发明的机器人装置具备具有外皮的臂、和检测外皮的变形的检测机构，检测机构具有：信号发出部，其发出信号；信号接收部，其接收信号；以及传送路径，其沿着外皮设置，对信号进行引导，所述检测机构根据信号是否到达信号接收部来检测外皮的变形。

根据本发明，能够使安全性进一步提高。

附图说明

图1是表示机器人装置的一个实施方式的立体图。

图2是卸下罩后的左臂的俯视图。

图3是表示罩和检测机构的结构的主要部分剖视图。

图4是表示控制器的功能性结构的框图。

图5是表示罩和检测机构的变形例的主要部分剖视图。

图6是沿图5中的VI-VI线的剖视图。

图7是表示罩和检测机构的另一变形例的主要部分剖视图。

图8是表示罩和检测机构的又一变形例的示意图。

具体实施方式

下面，参照附图对实施方式进行详细说明。在说明中，对于相同构件或具有相同功能的构件标注相同的标号并省略重复的说明。

＜机器人装置＞

如图1所示，机器人装置1具备双臂机器人100和控制器200。双臂机器人100和控制器200通过线缆束2以能够相互通信的方式连接。另外，也可以以无线的方式连接双臂机器人100和控制器200，还可以将控制器200内置于双臂机器人100。

双臂机器人100具有基座101、躯体110、左臂120L和右臂120R。基座101具有底板101a、和立起设置在底板101a上的筒状的侧壁101b，基座101内置有致动器11。底板101a和侧壁101b例如利用铝铸件等构成。基座101被设置于地板或台座等。以下说明中的“上下”表示基座101被设置在水平面上的情况下的方向。

躯体110被安装于基座101的上端部。躯体110由内置于基座101的致动器11驱动，并以铅直的轴线L1为中心转动。躯体110具有例如由高张力钢（所谓的High Tensile Strength Steel）等构成的强度部件111、和覆盖强度部件111的罩112（参照图2）。

在躯体110的上端部形成有对臂120L、120R进行支承的臂支承部110a。臂支承部110a呈水平横置的圆柱状的外形。臂支承部110a的中心轴线L2在俯视观察下相对于躯体110的转动轴线L1偏向于一侧。以下说明中的“前后左右”表示将中心轴线L2相对于转动轴线L1所偏向的一方作为前方的情况下的方向。

躯体110内置有2个致动器12（参照图2）。致动器12具有马达（未图示）和减速器G12。2个致动器12的减速器G12分别配置在臂支承部110a的两端部，并固定于强度部件111。各个减速器G12的输出轴以沿左右方向的轴线L2为中心旋转。

2个臂120L、120R分别安装在臂支承部110a的两端部。如图2所示，左臂120L具有肩部121、第1上臂部122、第2上臂部123、第1下臂部124、第2下臂部125和腕部126来作为多个臂构件。

肩部121安装于臂支承部110a的左端部，并从臂支承部110a向左侧（图示右侧）突出。肩部121具有例如由高张力钢（所谓的High Tensile Strength Steel）等构成的强度部件21、和覆盖强度部件21的罩31。强度部件21的基端部固定于减速器G12的输出轴。因此，肩部121被躯体110的致动器12驱动，而以轴线L2为中心转动。