[发明专利]一种球型稳定跟踪平台

权利要求书

1.一种球型稳定跟踪平台，包括

底座组件，设置有多个第一驱动球（230），以及用于驱动多个第一驱动球（230）旋转的马达；

外球组件（300），通过底部的轴承（190）支撑在底座组件上能够沿垂直轴旋转；

内球组件（400），设置在外球组件（300）内部，内球组件（400）的水平方向的两个侧面可转动地固定到外球组件的内壁，从而能够相对于外球组件做仰俯运动；并且内球组件（400）还支撑在底座组件的所述多个第一驱动球（230）上，使得所述多个第一驱动球（230）转动时，能够带动内球组件（400）转动；

弹簧架（500），设置在内球组件（400）内部，

弹簧架驱动组件，固定在弹簧架（500）上，包括从弹簧架（500）表面露出的多个第二驱动球（740），和驱动该多个第二驱动球（740）旋转的马达，该多个第二驱动球（740）与内球组件（400）的内表面接触，当该多个第二驱动球（740）以不同的组合方式旋转时，能够带动弹簧架（500）以不同的方式转动；

其中，所述内球组件（400）的顶部和底部具有沿竖直方向延伸的导向轴（620），弹簧架（500）的顶部和底部设置有导向槽（610），两个导向轴（620）分别插入两个导向槽（610），从而对弹簧架（500）的转动具有引导作用。

2.根据权利要求1所述的球形稳定平台，

其中所述导向轴（620）的直径等于导向槽（610）的槽的宽度。

3.根据权利要求1所述的球形稳定平台，

所述弹簧架驱动组件包括的马达是压电马达。

4.根据权利要求1所述的球形稳定平台，

所述底座组件和所述内球组件（400）之间设置有环形内球驱动组件（200），所述内球驱动组件与底座组件之间设有多个弹簧，以防所述内球驱动组件因与底座直接接触造成损坏。

5.根据权利要求1所述的球形稳定平台，

还包括光学设备，设置在所述内球组件（400）内。

6.根据权利要求5所述的球形稳定平台，

所述光学设备包括激光照明、图像传感器、指示激光以及激光器，激光照明和图像传感器安装在内球组件上，指示激光和激光器安装在弹簧架上。