[发明专利]点云模型贴图系统及方法

权利要求书

1.一种点云模型贴图方法，其特征在于，该方法包括：

获取步骤：获取某一物体平面的二维点云模型及该平面的二维影像；

对齐步骤：将上述点云模型与二维影像对其重合；

三角网格化步骤：将上述点云模型三角网格化，并对每个三角形编号；

切割步骤：根据三角网格化后的点云模型中的三角形对二维影像进行切割，得到由多个三角形组成的二维影像，并根据与点云模型中的三角形的对应关系，对该二维影像的三角形编号；

转换步骤：通过一个转换矩阵将上述三角网格化后的二维的点云模型转化为三维点云；

贴图步骤：根据上述对三角形的编号，将二维影像的三角形进行放大、缩小操作后贴到三维点云模型的对应的三角形上；及

输出步骤：输出贴图后的点云模型。

2.如权利要求1所述的点云模型贴图方法，其特征在于，所述对齐步骤通过在同一坐标系下，进行缩放、平移、旋转的方法实现二维点云模型与二维影像的对其重合。

3.如权利要求1所述的点云模型贴图方法，其特征在于，所述三角网格化步骤包括：

选择点云模型中的一点，从与当前选择的点所在及邻近的一个或者多个小包围盒中寻找距离所选择的点最近的第二点；及

从当前选择的点所在及邻近的一个或者多个小包围盒中寻找第三点，其中，该第三点与第一点及第二点连成的三角形外接圆中不包含点云模型中的其它点。

4.如权利要求2所述的点云模型贴图方法，其特征在于，所述切割步骤中，根据三角网格化后的点云模型中的三角形的三个顶点的坐标对二维影像进行切割，得到由多个三角形组成的二维影像。

5.一种点云模型贴图系统，其特征在于，该系统包括：

获取模块，用于获取某一物体平面的二维点云模型及该平面的二维影像；

对齐模块，用于将上述点云模型与二维影像对其重合；

三角网格化模块，用于将上述点云模型三角网格化，并对每个三角形编号；

切割模块，用于根据三角网格化后的点云模型中的三角形对二维影像进行切割，得到由多个三角形组成的二维影像，并根据与点云模型中的三角形的对应关系，对该二维影像的三角形编号；

转换模块，用于通过一个转换矩阵将上述三角网格化后的二维的点云模型转化为三维点云；

贴图模块，用于根据上述对三角形的编号，将二维影像的三角形进行放大、缩小操作后贴到三维点云模型的对应的三角形上；及

输出模块，用于输出贴图后的点云模型。

6.如权利要求5所述的点云模型贴图系统，其特征在于，所述对齐模块通过在同一坐标系下进行缩放、平移、旋转的方法实现二维点云模型与二维影像的对其重合。

7.如权利要求5所述的点云模型贴图系统，其特征在于，所述三角网格化模块对点云模型三角网格化时选择点云模型中的一点，从与当前选择的点所在及邻近的一个或者多个小包围盒中寻找距离所选择的点最近的第二点；及从当前选择的点所在及邻近的一个或者多个小包围盒中寻找第三点，其中，该第三点与第一点及第二点连成的三角形外接圆中不包含点云模型中的其它点。

8.如权利要求6所述的点云模型贴图系统，其特征在于，所述切割模块根据三角网格化后的点云模型中的三角形的三个顶点的坐标对二维影像进行切割，得到由多个三角形组成的二维影像。