[发明专利]用于控制全自动贴片机悬臂横梁沿Y轴高精度同步运动的方法及装置

权利要求书

1.用于控制全自动贴片机悬臂横梁沿Y轴高精度同步运动的方法，其特征在于，该方法是基于下述装置实现的，所述装置包括：第一磁栅尺（1）、第二磁栅尺（2）、第一伺服驱动器（4）、第二伺服驱动器（5）、第一伺服电机（6）和第二伺服电机（7）；

第一磁栅尺（1）用于检测全自动贴片机悬臂横梁一端沿贴片机Y轴方向的位移；

第二磁栅尺（2）用于检测全自动贴片机悬臂横梁另一端沿贴片机Y轴方向的位移；

第一伺服驱动器（4）用于驱动第一伺服电机（6）运动，并且所述第一伺服驱动器（4）还采集第一伺服电机（6）的输出转速和转子位置，第一伺服电机（6）用于带动全自动贴片机悬臂横梁的一端沿Y轴做直线运动；

第二伺服驱动器（5）用于驱动第二伺服电机（7）运动，并且所述第二伺服驱动器（5）还采集第二伺服电机（7）的输出转速和转子位置，第二伺服电机（7）用于带动全自动贴片机悬臂横梁的另一端沿Y轴做直线运动；

用于控制全自动贴片机悬臂横梁沿Y轴高精度同步运动的方法，包括以下步骤：

步骤一：将第一初始脉冲信号发送给第一伺服驱动器（4），该脉冲信号的频率为Pulse_A，数目为M；

将第二初始脉冲信号发送给第二伺服驱动器（5），该脉冲信号的频率为Pulse_B，数目为M；其中M为正整数，然后执行步骤二；

步骤二：第一伺服驱动器（4）根据第一初始脉冲信号驱动第一伺服电机（6）带动全自动贴片机悬臂横梁的一端沿Y轴做直线运动；

第二伺服驱动器（5）根据第二初始脉冲信号驱动第二伺服电机（7）带动全自动贴片机悬臂横梁的另一端沿Y轴做直线运动；然后执行步骤三；

步骤三：第一磁栅尺（1）和第二磁栅尺（2）分别检测全自动贴片机悬臂横梁两端沿贴片机Y轴方向的位移，并分别采集第一磁栅尺（1）发出的脉冲信号的数目r和第二磁栅尺（2）发出的脉冲信号的数目s，然后执行步骤四；

步骤四：以第一初始脉冲信号的频率Pulse_A、第一磁栅尺（1）发出的脉冲信号的数目r和第二磁栅尺（2）发出的脉冲信号的数目s，共同修正第三脉冲信号的频率Pulse_B’，然后执行步骤五；

步骤五：将第一初始脉冲信号发送给第一伺服驱动器（4）；

将第三脉冲信号发送给第二伺服驱动器（5）；然后执行步骤六；

步骤六：第一伺服驱动器（4）根据第一初始脉冲信号驱动第一伺服电机（6）带动全自动贴片机悬臂横梁的一端运动；

第二伺服驱动器（5）根据第三脉冲信号驱动第二伺服电机（7）带动全自动贴片机悬臂横梁的另一端运动。

2.根据权利要求1所述的用于控制全自动贴片机悬臂横梁沿Y轴高精度同步运动的方法，其特征在于，步骤三所述以第一初始脉冲信号的频率Pulse_A修正第三脉冲信号的频率Pulse_B’的方法为：

Pulse_B’=Pulse_A+P*(r-s)

其中P为比例系数。