[发明专利]用于控制全自动贴片机悬臂横梁沿Y轴高精度同步运动的方法及装置

说明书

技术领域

本发明属于贴片机控制领域。

背景技术

全自动贴片机是整个（SMTSurface Mounted Technology，表面贴装技术）生产线上的最主要最复杂的设备。全自动贴片机运动控制系统总共分为X、Y、Z、θ轴四个部分。全自动贴片机对Y轴的控制要求很高，要求悬臂横梁在运行过程中双边位置误差在0.3mm以内，超过此误差不仅影响芯片的贴装精度而且会对悬臂横梁等机械结构产生损害。拱架式结构全自动贴片机，悬臂横梁沿Y轴方向运动，悬臂横梁的跨度较大，如果采用单边驱动悬臂横梁则对机械的要求太高，故采用双边驱动的方法即悬臂横梁两边各有一个伺服电机驱动。这就要求在实际工作中悬臂双边立杆的移动不仅要求速度同步而且要求位置同步。

发明内容

本发明是为了解决全自动贴片机悬臂横梁沿Y轴方向运动过程中，悬臂横梁两端移动速度和位移不同步的问题，现提供用于控制全自动贴片机悬臂横梁沿Y轴高精度同步运动的方法及装置。

用于控制全自动贴片机悬臂横梁沿Y轴高精度同步运动的方法，该方法是基于下述装置实现的，所述装置包括：第一磁栅尺、第二磁栅尺、第一伺服驱动器、第二伺服驱动器、第一伺服电机和第二伺服电机；

第一磁栅尺用于检测全自动贴片机悬臂横梁一端沿贴片机Y轴方向的位移；

第二磁栅尺用于检测全自动贴片机悬臂横梁另一端沿贴片机Y轴方向的位移；

第一伺服驱动器用于驱动第一伺服电机运动，并且所述第一伺服驱动器还采集第一伺服电机的输出转速和转子位置，第一伺服电机用于带动全自动贴片机悬臂横梁的一端沿Y轴做直线运动；

第二伺服驱动器用于驱动第二伺服电机运动，并且所述第二伺服驱动器还采集第二伺服电机的输出转速和转子位置，第二伺服电机用于带动全自动贴片机悬臂横梁的另一端沿Y轴做直线运动；

用于控制全自动贴片机悬臂横梁沿Y轴高精度同步运动的方法，包括以下步骤：

步骤一：将第一初始脉冲信号发送给第一伺服驱动器，该脉冲信号的频率为Pulse_A，数目为M；

将第二初始脉冲信号发送给第二伺服驱动器，该脉冲信号的频率为Pulse_B，数目为M；其中M为正整数，然后执行步骤二；

步骤二：第一伺服驱动器根据第一初始脉冲信号驱动第一伺服电机带动全自动贴片机悬臂横梁的一端沿Y轴做直线运动；

第二伺服驱动器根据第二初始脉冲信号驱动第二伺服电机带动全自动贴片机悬臂横梁的另一端沿Y轴做直线运动；然后执行步骤三；

步骤三：第一磁栅尺和第二磁栅尺分别检测全自动贴片机悬臂横梁两端沿贴片机Y轴方向的位移，并分别采集第一磁栅尺发出的脉冲信号的数目r和第二磁栅尺发出的脉冲信号的数目s，然后执行步骤四；

步骤四：以第一初始脉冲信号的频率Pulse_A、第一磁栅尺发出的脉冲信号的数目r和第二磁栅尺发出的脉冲信号的数目s，共同修正第三脉冲信号的频率Pulse_B’，然后执行步骤五；

步骤五：将第一初始脉冲信号发送给第一伺服驱动器；

将第三脉冲信号发送给第二伺服驱动器；然后执行步骤六；

步骤六：第一伺服驱动器根据第一初始脉冲信号驱动第一伺服电机带动全自动贴片机悬臂横梁的一端运动；

第二伺服驱动器根据第三脉冲信号驱动第二伺服电机带动全自动贴片机悬臂横梁的另一端运动。

用于控制全自动贴片机悬臂横梁沿Y轴高精度同步运动的装置，它包括：第一伺服驱动器、第二伺服驱动器、第一伺服电机和第二伺服电机；

第一伺服驱动器用于驱动第一伺服电机运动，并且所述第一伺服驱动器还采集第一伺服电机的输出转速和转子位置，第一伺服电机用于带动全自动贴片机悬臂横梁的一端沿Y轴做直线运动；

第二伺服驱动器用于驱动第二伺服电机运动，并且所述第二伺服驱动器还采集第二伺服电机的输出转速和转子位置，第二伺服电机用于带动全自动贴片机悬臂横梁的另一端沿Y轴做直线运动；

所述用于控制全自动贴片机悬臂横梁沿Y轴高精度同步运动的装置还包括：第一磁栅尺、第二磁栅尺和运动控制模块；

第一磁栅尺的脉冲信号输出端和第二磁栅尺的脉冲信号输出端分别连接运动控制模块的两个脉冲信号输入端；运动控制模块分别输出两个脉冲控制信号给第一伺服驱动器和第二伺服驱动器；

第一磁栅尺用于检测全自动贴片机悬臂横梁的一端沿贴片机Y轴方向的位移；

第二磁栅尺用于检测全自动贴片机悬臂横梁的另一端沿贴片机Y轴方向的位移；运动控制模块中嵌入有软件实现的控制模块，该控制模块包括：